[发明专利]实时控制自动驾驶车辆的系统和方法

说明书

提供了实时控制自动驾驶车辆的系统和方法。所述系统通过运算控制单元可以接收并处理来自传感系统的实时传感数据。在处理所述实时传感数据期间，所述系统通过运算控制单元获取一个或以上任务。所述系统通过运算控制单元将一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。所述系统可以将所述实时车辆控制任务发送到运算控制单元的专用处理核芯来处理以生成一个或以上实时车辆控制命令。

技术领域

本申请一般涉及信号通信，更具体地，涉及根据实时命令控制自动驾驶车辆的系统和方法。

背景技术

随着人工智能(AI)等尖端技术的发展，自动驾驶汽车具有多种应用前景，例如运输服务。对于自动驾驶车辆系统，需要保证系统内信号的实时传输。在一些情况下，如果一个或以上车辆控制命令(例如，刹车、变换车道)不能及时发送到车辆控制部件(例如，制动器)，这可能会对车辆用户或车辆周围的人造成致命的安全问题。因此，期望开发根据实时车辆控制命令控制自动驾驶车辆的系统和方法。

发明内容

在本申请的一方面，提供了一种系统。所述系统可以包括至少一个存储设备，其包括至少一组指令集，以及与所述至少一个存储设备通信的运算控制单元、实时传输单元和车辆控制单元，能够当执行所述至少一组指令集。其中，所述运算控制单元包括多核芯处理器，所述多核芯处理器中的至少一个专用处理核芯用于处理一个或以上实时车辆控制任务，以及所述至少一个专用处理核芯用于接收来自传感系统的实时传感数据以生成一个或以上实时车辆控制命令；所述实时传输单元用于实时向所述车辆控制单元发送所述一个或以上实时车辆控制命令；以及所述车辆控制单元用于接收和执行所述一个或以上由所述运算控制单元生成的实时车辆控制命令，并相应地实时控制所述车辆。

在一些实施例中，所述实时传感数据包括来自激光雷达、雷达、相机和定位系统中的至少一个的信号。

在一些实施例中，所述运算控制单元用于获取一个或以上任务，并将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。

在一些实施例中，所述运算控制单元由包含至少一个内核的实时Linux系统操作，所述至少一个内核用于将所述实时车辆控制任务调度到所述至少一个专用处理核芯来生成所述实时车辆控制命令。

在一些实施例中，所述实时传输单元独立于所述运算控制单元进行操作。

在一些实施例中，当所述运算控制单元宕机或无法反应时，所述实时传输单元用于控制所述车辆。

在一些实施例中，所述实时车辆控制命令包括加速、减速、转弯和变换车道中的至少一个。

在一些实施例中，所述实时传感数据被实时更新，所述运算控制单元基于所述实时更新的传感数据生成更新的实时车辆控制命令，所述更新的实时车辆控制命令通过所述实时传输单元传输给所述车辆控制单元，所述实时车辆控制命令和即时更新实时车辆控制命令之间存在时间间隔，所述时间间隔可以利用间隔阈值进行度量，所述系统还包括存储在所述存储设备中的伴随指令，以指示所述系统：确定所述时间间隔是否在所述间隔阈值内；如果所述时间间隔小于或等于所述间隔阈值，通过所述实时传输单元将所述更新的实时车辆控制指令发送给所述车辆控制单元以控制车辆；如果所述时间间隔大于所述间隔阈值，确定所述时间间隔和间隔阈值的时间差值是否在时间限制内；如果所述时间差值大于所述时间限制，所述实时传输单元生成用于直接控制车辆减速的实时车辆控制命令；以及如果所述时间差值小于或等于所述时间限制，所述实时传输单元重复或维持所述实时车辆控制命令。

在一些实施例中，所述系统向所述车辆的用户生成警示信号。