[发明专利]机器人系统、以及机器人系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

制造作业机组，其包括机器人、和与所述机器人配合动作的周边装置，根据包含所述机器人和所述周边装置的动作内容和动作顺序在内的动作程序来执行动作从而进行产品的制造作业；

便携式信息终端，其具有用于显示信息的显示部和用于接收使所述机器人动作的动作指令的输入部；

机组控制器，其是与所述机器人、所述周边装置、以及所述便携式信息终端以能够通信的方式连接的机组控制器，具有：存储部，其存储所述动作程序；动作模式设定部，其设定为包含示教模式和播放模式的多个动作模式中的一个动作模式；动作控制部，其在所述示教模式下基于所述动作指令控制所述机器人的动作，在所述播放模式下根据所述动作程序控制所述机器人和所述周边装置；以及显示控制部，其在所述示教模式下控制所述便携式信息终端以在所述显示部显示所述动作指令的输入用的操作画面，在所述播放模式下控制所述便携式信息终端以在所述显示部显示与所述操作画面不同的画面；

托架，其具有保持所述便携式信息终端的保持部；以及

保持状态检测部，其对所述便携式信息终端是否保持于所述保持部进行检测，

若所述机组控制器基于所述保持状态检测部的检测结果，判定为所述便携式信息终端已从保持于所述保持部的状态转化为未被保持的状态，则所述动作模式设定部将所述动作模式设定为所述示教模式。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

与所述操作画面不同的画面是包含所述产品的制造信息的制造信息显示画面。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述制造信息是正在制造的所述产品的种类、所述产品的制造数量、异常产生时的异常的内容中的至少一个信息。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作控制部构成为，若基于所述保持状态检测部的检测结果，判定为所述便携式信息终端已从保持于所述保持部的状态转化为未被保持的状态，则将根据所述动作程序进行的所述机器人和所述周边装置的控制停止。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

具有多个构成为包括所述制造作业机组和所述机组控制器，且进行规定的制造作业的单元机组，

所述便携式信息终端与多个所述单元机组的所述机组控制器以能够通信的方式连接。

6.一种机器人系统的控制方法，该机器人系统具备：

制造作业机组，其包括机器人、和与所述机器人配合动作的周边装置，根据包含所述机器人和所述周边装置的动作内容和动作顺序在内的动作程序执行动作从而进行产品的制造作业；

便携式信息终端，其具有用于显示信息的显示部和用于接收使所述机器人动作的动作指令的输入部；

托架，其具有保持所述便携式信息终端的保持部；

保持状态检测部，其对所述便携式信息终端是否保持于所述保持部进行检测；以及

机组控制器，其是与所述机器人、所述周边装置、以及所述便携式信息终端以能够通信的方式连接的机组控制器，具有：存储部，其存储所述动作程序；动作模式设定部，其设定为包含示教模式和播放模式的多个动作模式中的一个动作模式；动作控制部，其在所述示教模式下基于所述动作指令控制所述机器人的动作，在所述播放模式下根据所述动作程序控制所述机器人和所述周边装置；以及显示控制部，其在所述示教模式下控制所述便携式信息终端以在所述显示部显示所述动作指令的输入用的操作画面，在所述播放模式下控制所述便携式信息终端以在所述显示部显示与所述操作画面不同的画面，

所述机器人系统的控制方法的特征在于，具有：

基于所述保持状态检测部的检测结果，对所述便携式信息终端是否已从保持于所述保持部的状态转化为未被保持的状态进行判定的步骤；和，若判定为所述便携式信息终端已从保持于所述保持部的状态转化为未被保持的状态，则所述动作模式设定部将动作模式设定为所述示教模式的步骤。