[发明专利]自动驾驶系统的冗余结构

权利要求书

1.一个系统，包括：

采集子系统，包括至少一个主采集设备和至少一个备用采集设备；

电源子系统，包括：

主电源设备被配置用于为所述至少一个主采集设备和所述至少一个备用采集设备的第一部分供电；以及

备用电源设备被配置用于为所述至少一个主采集设备和所述至少一个备用采集设备的第二部分供电；以及

一个连接所述采集子系统的处理子系统，所述处理子系统包括：

由所述主电源设备和所述备用电源设备供电的主处理设备；以及

备用处理设备，作为所述主处理设备的至少一部分的备用设备，所述备用处理设备由所述主电源设备和所述备用电源设备供电。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：

一个控制子系统，包括：

一个或以上主控制设备；以及

一个或以上备用控制设备，所述一个或以上主控制设备中的每一个，具有所述一个或以上备用控制设备中的至少一个，作为所述主控制设备的备用设备。

3.根据权利要求2所述的系统，所述主控制设备包括动力传动设备、主制动设备和主转向控制设备，和所述备用控制设备包括备用制动设备和备用转向设备。

4.根据权利要求2所述的系统，所述控制子系统由所述主电源设备和所述备用电源设备供电。

5.根据权利要求2所述的系统，进一步包括：

连接所述主处理设备和所述备用处理设备与所述控制子系统的主网关；以及

用所述主处理设备和所述备用处理设备与所述控制子系统连接的备用网关。

6.根据权利要求5所述的系统，进一步包括：

一种通信子系统，包括：

将所述主处理设备和所述备用处理设备连接到所述主网关的第一接口；以及

作为所述第一接口的备用接口的第二接口，所述第二接口连接所述主处理设备和所述备用处理设备到所述备用网关。

7.根据权利要求6所述的系统，进一步包括：

连接所述主网关与所述控制子系统的第三接口；以及

作为所述第三接口的备用接口的第四接口，所述第四接口连接所述备用网关和所述控制子系统。

8.根据权利要求1至7任一项所述的系统，所述系统是一个自动驾驶系统。

9.根据权利要求8所述的系统，所述至少一个主采集设备包括激光雷达，和所述至少一个备用采集设备包括相机、雷达、超声波雷达或车对外界的信息交换V2X。

10.根据权利要求9所述的系统，所述至少一个备用采集设备包括两个相同类型的传感器，所述两个传感器分别由所述主电源设备和所述备用电源设备供电。

11.根据权利要求9所述的系统，所述主处理设备包括至少两个传感器处理器和主计划和控制处理器，以及包括备用计划和控制处理器的所述备用处理设备，所述备用计划和控制处理器是所述主计划和控制处理器的备用设备。

12.根据权利要求1所述的系统，所述主电源设备和所述备用电源设备包括彼此独立的电池。