[发明专利]自动驾驶系统的冗余结构

说明书

本申请提供一个具有冗余结构的自动驾驶系统。该系统可以包括采集子系统、电源子系统以及连接所述采集子系统的处理子系统。该采集子系统可以包括至少一个主采集设备和至少一个备用采集设备。该电源子系统可以包括：主电源设备被配置用于为所述至少一个主采集设备和所述至少一个备用采集设备的第一部分供电；以及备用电源设备被配置用于为所述至少一个主采集设备和所述至少一个备用采集设备的第二部分供电。所述处理子系统可以包括主处理设备以及备用处理设备，作为所述主处理设备的至少一部分的备用设备。

技术领域

本申请一般涉及自动驾驶系统，尤其涉及用于自动驾驶系统的冗余结构。

背景技术

随着微电子和机器人技术的发展，自动驾驶现已迅速发展。通常，车辆的自动驾驶系统可以获取与交通信息(例如，在车辆的预定距离范围内的对象的存在)相关联的驾驶信息(例如，速度、加速度)，处理与交通信息相关联的驾驶信息，并基于处理结果规划车辆的行驶路径。由于自动驾驶系统需要快速计算和迅速反应以确保安全，因此确保自动驾驶系统的稳定性和效率至关重要。因此，需要提供一种具有冗余结构的自动驾驶系统，以便提高系统的稳定性和效率。

发明内容

本申请的一方面提供一个具有冗余结构的自动驾驶系统。该系统可以包括采集子系统、电源子系统以及连接所述采集子系统的处理子系统。该采集子系统可以包括至少一个主采集设备和至少一个备用采集设备。该电源子系统可以包括：主电源设备被配置用于为所述至少一个主采集设备和所述至少一个备用采集设备的第一部分供电；以及备用电源设备被配置用于为所述至少一个主采集设备和所述至少一个备用采集设备的第二部分供电。所述处理子系统可以包括：由所述主电源设备和所述备用电源设备供电的主处理设备；以及备用处理设备，作为所述主处理设备的至少一部分的备用设备。所述备用处理设备可以由所述主电源设备和所述备用电源设备供电。

在一些实施例中，该系统可以进一步包括一个控制子系统。该控制子系统可以包括一个或以上主控制设备以及一个或以上备用控制设备。所述一个或以上主控制设备中的每一个可以具有所述一个或以上备用控制设备中的至少一个，作为所述主控制设备的备用设备。

在一些实施例中，该主控制设备可以包括动力传动设备、主制动设备和主转向控制设备。所述备用控制设备可以包括备用制动设备和备用转向设备。

在一些实施例中，所述控制子系统由所述主电源设备和所述备用电源设备供电。

在一些实施例中，该系统可以进一步包括连接所述主处理设备和所述备用处理设备与所述控制子系统的主网关，以及用所述主处理设备和所述备用处理设备与所述控制子系统连接的备用网关。

在一些实施例中，该系统可以进一步包括一种通信子系统。该通信子系统可以包括：将所述主处理设备和所述备用处理设备连接到所述主网关的第一接口；以及作为所述第一接口的备用接口的第二接口。该第二接口可以连接所述主处理设备和所述备用处理设备到所述备用网关。

在一些实施例中，该系统可以进一步包括：连接所述主网关与所述控制子系统的第三接口；以及作为所述第三接口的备用接口的第四接口。该第四接口可以连接所述备用网关和所述控制子系统。

在一些实施例中，该系统可以是一个自动驾驶系统。

在一些实施例中，所述至少一个主采集设备可以包括激光雷达。所述至少一个备用采集设备可以包括相机、雷达、超声波雷达或车对外界的信息交换V2X。

在一些实施例中，所述至少一个备用采集设备可以包括两个相同类型的传感器。所述两个传感器可以分别由所述主电源设备和所述备用电源设备供电。

在一些实施例中，所述主处理设备可以包括至少两个传感器处理器和主计划和控制处理器。所述备用处理设备可以包括备用计划和控制处理器。所述备用计划和控制处理器可以是所述主计划和控制处理器的备用设备。

在一些实施例中，所述主电源设备和所述备用电源设备可以包括彼此独立的电池。