[发明专利]货品验证的控制设备和方法

权利要求书

1.一种与自动系统一起运行的控制单元，所述自动系统包括传感器单元并设为从容器抓取货品，所述控制单元包括：

验证单元，设为接收预期将出现在所述容器中货品的标识信息，从所述传感器单元接收提示所述自动系统抓取的货品的动力学特性的信息，基于接收的标识信息和接收的动力学特性信息验证所述自动系统抓取的所述货品与预期将出现在所述容器中的所述货品匹配。

2.根据权利要求1所述的控制单元，所述控制单元还包括：

训练单元，设为当所述验证单元确定所述货品不相匹配时，从拍摄单元接收所述货品的标识信息和提示所述货品的动力学特性的信息，并基于所述货品的所述标识信息和提示所述货品的动力学特性的所述信息训练统计模型。

3.根据任意一项前述权利要求所述的控制单元，所述控制单元还包括：

命令单元，设为命令所述自动系统按预设方式移动。

4.根据权利要求3所述的控制单元，其特征在于，所述命令单元设为在所述验证单元进行所述货品的验证之前命令所述自动系统。

5.根据权利要求3或权利要求4所述的控制单元，其特征在于，所述命令单元设为当所述验证单元未能验证所述货品时命令所述自动系统。

6.根据任意一项前述权利要求所述的控制单元，其特征在于，提示所述货品的动力学特性的所述信息包括下列各项中至少一项：力信息、转矩信息、剪切力信息、加速度信息、声音信息和压力信息。

7.根据任意一项前述权利要求所述的控制单元，其特征在于，所述验证单元进一步设为基于所述货品的所述动力学特性，识别所述货品是否被损坏、不完整和/或包括复数件货品。

8.一种系统，包括：

自动系统，包括传感器单元并设为用于抓取货品；以及

根据任意一项前述权利要求所述的控制单元。

9.根据权利要求8所述的系统，所述系统还包括设为接收所述货品的标识信息的拍摄单元。

10.根据权利要求8或权利要求9所述的系统，所述传感器单元包括以下各项中至少一项：力传感器、转矩传感器、剪切力传感器、加速度传感器、麦克风和压力传感器。

11.一种存储系统，包括：

在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，所述第二组平行轨路或轨道在大致水平的面上横切所述第一组平行轨路或轨道，形成包括复数个网格空间的网格图案；

位于所述轨路下方的复数个容器堆垛，布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内；

至少一个运输设备，所述至少一个运输设备设为在所述堆垛上方、在所述轨路上沿所述X方向和Y方向选择性地横向移动，并设为用于运输容器；

拣选站，设为接收所述至少一个运输设备运输的容器；以及

根据权利要求8至权利要求10中任意一项的系统，其中所述系统设为从容器抓取货品。

12.根据权利要求11所述的存储系统，其中所述至少一个运输设备具有仅占据所述存储系统中的单个网格空间的覆盖区，使得占据一个网格空间的运输设备不阻碍占据或横穿所述X和Y方向上的相邻网格空间的运输设备。

13.一种与自动系统一起使用的方法，所述自动系统包括传感器单元并设为从容器抓取货品，所述方法包括以下步骤：

接收预期将出现在所述容器中的货品的标识信息；

从所述传感器单元接收提示所述自动系统抓取的货品的动力学特性的信息；以及

基于接收的标识信息和接收的动力学特性信息，验证所述自动系统抓取的所述货品与预期将出现在所述容器中的所述货品匹配。