[发明专利]货品验证的控制设备和方法

说明书

本发明提供了一种控制设备，它能更快、更有效地验证自动系统抓取了哪件货品，同时还提供可扩展的解决方案。通过测量货品的动力学特性来验证已经抓取了哪件货品。更具体地说，本发明提供了一种与自动系统一起运行的控制单元，自动系统包括传感器单元并设为从容器抓取货品。控制单元包括：验证单元，设为接收预期将出现在容器中货品的标识信息，从传感器单元接收提示自动系统抓取的货品的动力学特性的信息，基于接收的标识信息和接收的动力学特性信息验证自动系统抓取的货品与预期将出现在容器中的货品匹配。

本申请要求2018年6月1日申请的第1809020.9号英国专利申请的优先权，该申请的全部内容借引用并入于此。

技术领域

本发明整体涉及自动系统领域，具体来说涉及控制自动系统的控制设备和方法。

技术背景

在拣选系统领域，自动系统一般用于从第一容器选择性地抓取货品，再将其运输到第二容器。例如，图1显示包括末端执行器201的自动系统200，末端执行器201例如为吸盘末端执行器。自动系统设为将货品从第一容器300移送到第二容器400，货品如立方体货品301、第一圆柱体货品302和/或第二圆柱体货品303。一般来说，拣选系统根据其他自动过程已知关于第一容器300所容之物的信息。但为了确保不因为关于第一容器300的缺陷信息而将错误货品移送到第二容器400中，拣选系统需要先验证已经拣选了哪件货品，再将其放入第二容器400。例如，如果立方体货品301被错误放入第一容器300，而第二容器400被要求只含圆柱体货品302和303，不含立方体货品301，那么拣选系统必须进行关于已经拣选了哪件货品的验证。

现有系统中，一般运用拍摄单元500验证已经拣选了哪件货品。一个示例中，拍摄单元500是设为读取放置在每件货品上的条形码的条形码读取器。用条形码确定的已经拣选的货品的身份，可以与第一容器300中货品的预期身份比较。或者，拍摄单元500可以是基于图片的对象分类器，设为基于对货品拍照并借此确定货品的计算机视觉技术，验证货品301、302或303。

但现有系统中，自动系统200在抓取货品、验证货品身份和允许将货品放入第二容器400期间有显著时间延迟。例如，自动系统可能需要将货品传送到条形码扫描器前方，而这可能需要自动系统在条形码扫描器前方暂停，以实现货品条形码的扫描。有时自动系统200遮盖了条形码，阻碍货品条形码的成功扫描和/或需要自动系统200花费额外时间将货品操控到更易扫描条形码的方向。类似地，自动系统200可能需要在对货品拍照时暂停，以对货品进行基于图像的对象分类。此外，现存基于图像的对象分类只能处理几千个货品类别，因而还不清楚这种图像分类是否能将规模扩大到处理可能大一个或多个数量级的工业产品范围。

因此，需要更快、更有效地验证自动系统抓取了哪件货品，同时还要提供可扩展的解决方案。

发明内容

鉴于已知拣选系统中的问题，本发明旨在提供一种可靠地验证自动系统所抓取货品的装置和方法。

整体来说，本发明通过测量货品的动力学特性来验证已经抓取的货品。此外，测量货品的动力学特性也能验证自动系统当前持有的货品数量。类似地，测量货品的动力学特性还能确定自动系统是否已经拣选了一整件货品，而不是一件货品的一部分。

本发明提供一种与自动系统一起运行的控制单元，自动系统包括传感器单元并设为从容器抓取货品。控制单元包括：验证单元，设为接收预期将出现在容器中货品的标识信息，从传感器单元接收提示自动系统抓取的货品的动力学特性的信息，基于接收的标识信息和接收的动力学特性信息验证自动系统抓取的货品与预期将出现在容器中的货品匹配。

本发明还提供一种系统，包括自动系统，自动系统包括传感器单元并设为用于抓取货品；以及如前所述的控制单元。