[发明专利]信息处理装置

权利要求书

1.一种信息处理装置，其安装在车辆中，其特征在于，具备：

点群数据取得部，其根据来自用于检测存在于上述车辆周围的物体的传感器的信息，取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据；

移动量推定部，其推定上述车辆的移动量；

存储部，其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置，将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图；

位置推定部，其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量，推定上述车辆的位置，

上述位置推定部根据上述点群数据和上述移动量，生成将与上述第一基准位置的地点不同的上述车辆的行驶路径上的地点作为第二基准位置的局部周边信息，根据上述点群地图和上述局部周边信息，计算表示上述第一基准位置与上述第二基准位置的关系的关系式，使用上述关系式推定上述车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

上述信息处理装置还具备：

点群地图生成部，其根据上述点群数据和上述移动量，生成上述点群地图；

点群数据验证部，其针对上述点群地图生成部生成的上述点群地图的成立性，验证上述点群数据，

在上述存储部中存储由上述点群地图生成部生成的上述点群地图。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

上述信息处理装置还具备验证结果提示部，该验证结果提示部向用户提示上述点群数据验证部对上述点群数据的验证结果。

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

上述点群数据验证部根据上述点群数据中的上述多个点的分布状态、上述移动量推定部的上述移动量的推定误差、针对上述车辆的控制的允许精度中的至少一个进行与上述点群地图的成立性有关的上述点群数据的验证。

5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

上述信息处理装置与检测上述车辆的车速的车速传感器、检测上述车辆的转向角的转向角传感器连接，

上述点群数据验证部通过局部的成立性以及自主导航性中的至少任意一个来验证是否在上述车辆的位置推定中利用在上述车辆的行驶轨迹上的验证区间中取得的上述点群数据，

在上述点群数据为预定以上的密度，并且是新的分布图形的情况下，判断为满足上述局部的成立性，

与上述车辆通过自主导航能够行驶的距离对应地判断上述自主导航性，

根据上述车辆的位置推定误差、针对上述车辆的控制的位置允许精度来计算上述车辆通过自主导航能够行驶的距离，上述车辆的位置推定误差是基于上述车速传感器和上述转向角传感器中的至少任意一个传感器的误差的误差。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其特征在于，

上述点群数据验证部在上述自主导航的上述位置推定误差在预定以内的情况下，在上述位置推定中利用上述局部的成立性不成立的上述验证区间的上述点群数据。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，

上述信息处理装置还具备显示控制部，该显示控制部根据上述位置推定部的上述车辆的位置推定结果，使显示装置显示表示上述物体与上述车辆的位置关系的图像。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其特征在于，

在上述存储部中针对上述点群地图的每个部分还存储与上述点群地图的成立性有关的成立性信息，

上述显示控制部根据上述成立性信息，与上述点群地图的成立性对应地使上述图像的显示方式变化。

9.根据权利要求1～6中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，

上述信息处理装置还具备车辆控制部，该车辆控制部根据上述位置推定部推定出的上述车辆的位置使上述车辆移动，

在上述存储部中针对上述点群地图的每个部分还存储与上述点群地图的成立性有关的成立性信息，

上述车辆控制部根据上述成立性信息限制上述车辆的移动范围。