[发明专利]信息处理装置在审
申请号: | 201980036783.X | 申请日: | 2019-03-05 |
公开(公告)号: | CN112204348A | 公开(公告)日: | 2021-01-08 |
发明(设计)人: | 坂野盛彦;田川晋也;清原将裕 | 申请(专利权)人: | 歌乐株式会社 |
主分类号: | G01C21/30 | 分类号: | G01C21/30;B60R99/00;B60W30/06 |
代理公司: | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人: | 范胜杰;文志 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 信息处理 装置 | ||
信息处理装置具备:点群数据取得部,其根据来自用于检测存在于车辆周围的物体的传感器的信息,取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据;移动量推定部,其推定上述车辆的移动量;存储部,其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置,将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图;位置推定部,其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量,推定上述车辆的位置。
技术领域
本发明涉及信息处理装置。
背景技术
近年来,通过照相机、各种雷达等外界传感器感测汽车周围,根据感测结果,没有驾驶员操作地使车辆自主行驶的自动驾驶技术正在发展。作为这样的自动驾驶的一个方式,具有自动停车。在自动停车中,通过进行限定于停车场的自动驾驶,使车辆自动停车到希望的停车位。
为了实现自动停车,需要准确地推定停车场内的车辆的位置。对此,已知下述专利文献1的技术。在专利文献1中,公开了一种机器人的自身位置推定方法,该方法执行以下处理中的至少一个处理:取得机器人移动的空间的地图数据,通过模拟针对地图数据的每个区域计算出表示机器人的自身位置推定的容易性的自身位置推定容易性参数,在机器人自主行驶之前,向用户提示与自身位置推定容易性参数有关的信息的第一处理;根据自身位置推定容易性参数,使机器人推定自身的位置的第二处理。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2012-141662号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1的技术中,存在以下的问题,即在取得的地图数据不充分的情况下,难以准确地推定自身位置。
解决问题的方案
本发明的信息处理装置安装在车辆中,其具备:点群数据取得部,其根据来自用于检测存在于上述车辆周围的物体的传感器的信息,取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据;移动量推定部,其推定上述车辆的移动量;存储部,其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置,将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图;位置推定部,其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量,推定上述车辆的位置,上述位置推定部根据上述点群数据和上述移动量,生成将与上述第一基准位置的地点不同的上述车辆的行驶路径上的地点作为第二基准位置的局部周边信息,根据上述点群地图和上述局部周边信息,计算表示上述第一基准位置与上述第二基准位置的关系的关系式,使用上述关系式推定上述车辆的位置。
发明效果
根据本发明,能够准确地推定车辆的位置。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的包含信息处理装置的自动停车系统的结构图。
图2是表示存储在存储部中的点群地图的一个例子的图。
图3是说明车载处理装置具有的动作模式及其转移条件的图。
图4是表示在地图存储模式中车载处理装置执行的处理的流程图。
图5是表示在位置推定模式中车载处理装置执行的处理的流程图。
图6是表示自身位置推定的处理的流程图。
图7是表示局部周边信息的选定处理的流程图。
图8是表示匹配处理的流程图。
图9是表示自动停车模式的处理的流程图。
图10的(a)是表示停车场的一个例子的平面图,图10的(b)是对点群数据所示的地标的各点进行可视化的图。
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