[发明专利]模拟装置、模拟程序以及模拟方法

权利要求书

1.一种模拟装置，包括：

第一模拟器，算出配置在虚拟空间内的一个或多个工件的行为；

测量处理部，对于通过利用配置在所述虚拟空间的任意视点位置的虚拟摄像机来拍摄所述虚拟空间而生成的虚拟图像，执行测量处理；

第二模拟器，算出机器人的行为，所述机器人基于根据所述测量处理部对工件的测量结果而生成的运行指令，来对配置在所述虚拟空间内的所述工件进行搬送；以及

图像生成部，生成将所述虚拟空间视觉化的图像。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，还包括：

第三模拟器，算出工件搬送装置的行为，所述工件搬送装置对所述第一模拟器算出行为的所述一个或多个工件给予外力。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，还包括：

虚拟摄像部，对配置在所述虚拟空间内的所述虚拟摄像机进行管理，并且根据所述虚拟摄像机的视点位置及视野范围来生成所述虚拟图像。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的模拟装置，其中

所述第一模拟器在规定的每个时间步长算出各工件的位置及姿势并进行更新。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的模拟装置，其中

所述第一模拟器响应任意时间的、对任意工件的位置或特性的变更操作，根据变更后的位置或特性，来继续所述一个或多个工件的行为的算出。

6.一种模拟程序，用于使计算机执行模拟，所述模拟程序使所述计算机执行下述步骤：

算出配置在虚拟空间内的一个或多个工件的行为；

对于通过利用配置在所述虚拟空间的任意视点位置的虚拟摄像机来拍摄所述虚拟空间而生成的虚拟图像，执行测量处理；

算出机器人的行为，所述机器人基于根据通过所述测量处理的执行所获得的测量结果而生成的运行指令，来对配置在所述虚拟空间内的所述工件进行搬送；以及

生成将所述虚拟空间视觉化的图像。

7.一种模拟方法，是在计算机中执行的模拟方法，所述模拟方法包括由所述计算机所执行的下述步骤：

算出配置在虚拟空间内的一个或多个工件的行为；

对于通过利用配置在所述虚拟空间的任意视点位置的虚拟摄像机来拍摄所述虚拟空间而生成的虚拟图像，执行测量处理；

算出机器人的行为，所述机器人基于根据通过所述测量处理的执行所获得的测量结果而生成的运行指令，来对配置在所述虚拟空间内的所述工件进行搬送；以及

生成将所述虚拟空间视觉化的图像。