[发明专利]模拟装置、模拟程序以及模拟方法

说明书

提供一种对于对工件给予某些外力的系统也能够综合地模拟行为的结构。模拟装置包括：第一模拟器，算出配置在虚拟空间内的一个或多个工件的行为；测量处理部，对于通过利用配置在虚拟空间的任意视点位置的虚拟摄像机来拍摄虚拟空间而生成的虚拟图像，执行测量处理；第二模拟器，算出机器人的行为，所述机器人基于根据测量处理部对工件的测量结果而生成的运行指令，来对配置在虚拟空间内的工件进行搬送；以及图像生成部，生成将虚拟空间视觉化的图像。

技术领域

本技术涉及一种能够对配置在虚拟空间内的工件(work)的行为进行推测的模拟(simulation)装置、模拟程序以及模拟方法。

背景技术

使用计算机(computer)的模拟被应用于各种技术领域。通过使用此种模拟，即使在不存在现实装置的状态下，也能够进行各种事先研讨。作为将此种模拟利用于工厂自动化(Factory Automation，FA)的示例，例如日本专利特开2016-042378号公报(专利文献1)公开了一种包含与虚拟拍摄部对应的实际空间的视觉传感器在内的机械系统的综合模拟。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-042378号公报

发明内容

发明所要解决的问题

所述专利文献1所公开的综合模拟是通过虚拟视觉传感器来虚拟地拍摄配置在虚拟输送机上的虚拟工件。虚拟工件的位置是由虚拟输送机的动作来唯一决定。在现实中，不仅存在通过输送机来搬送工件的系统，还存在通过某些致动器等来变更工件的位置的系统。专利文献1对于有关此种系统的模拟未作任何公开。

本技术的一个目的在于提供一种结构，对于对工件给予某些外力的系统也能够综合地模拟行为。

解决问题的技术手段

一个实施方式的模拟装置包括：第一模拟器，算出配置在虚拟空间内的一个或多个工件的行为；测量处理部，对于通过利用配置在虚拟空间的任意视点位置的虚拟摄像机来拍摄虚拟空间而生成的虚拟图像，执行测量处理；第二模拟器，算出机器人的行为，所述机器人基于根据测量处理部对工件的测量结果而生成的运行指令，来对配置在虚拟空间内的工件进行搬送；以及图像生成部，生成将虚拟空间视觉化的图像。

根据本公开，能够实现使下述处理彼此关联的模拟，即：算出配置在虚拟空间内的一个或多个工件的行为；对虚拟图像执行测量处理；以及算出机器人的行为，所述机器人基于根据工件的测量结果而生成的运行指令来对配置在虚拟空间内的工件进行搬送。由此，能够实现对各工件的行为进行再现的模拟。

所述公开中，模拟装置也可还包括：第三模拟器，算出工件搬送装置的行为，所述工件搬送装置对第一模拟器算出行为的一个或多个工件给予外力。根据本公开，能够再现决定对各工件给予的外力的工件搬送装置的行为，因此能够更准确地再现各工件的行为。

所述公开中，模拟装置也可还包括：虚拟摄像部，对配置在虚拟空间内的虚拟摄像机进行管理，并且根据虚拟摄像机的视点位置及视野范围来生成虚拟图像。根据本公开，将虚拟摄像机配置在虚拟空间的任意位置后，能够再现图像测量，因此也能够实现使虚拟摄像机的位置不同的评估。

所述公开中，第一模拟器也可在规定的每个时间步长(time step)算出各工件的位置及姿势并进行更新。根据本公开，能够在每个时间步长再现工件的行为。

所述公开中，第一模拟器也可响应任意时间的、对任意工件的位置或特性的变更操作，根据变更后的位置或特性，来继续一个或多个工件的行为的算出。根据本公开，能够容易地实现使特定工件的行为不同等的任意的试行错误。