[发明专利]基于点云的分割处理方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于点云的分割处理方法，包括：

获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据，所述点数据包括所述点对应的三维坐标；

根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云，包括将所述点对应的三维坐标映射至极坐标系；根据所述极坐标系生成多个极坐标网格；及统计所述极坐标网格内的所述点，得到所述极坐标网格对应的子点云；

基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值，包括从所述点数据中获取多个所述点各自对应的竖轴坐标，根据多个所述竖轴坐标评估地面高度坐标，计算所述地面高度坐标与预设的高度阈值的和，得到所述子点云对应的分割阈值；所述根据多个所述竖轴坐标评估地面高度坐标，包括根据所述竖轴坐标对多个所述点进行排序，得到点序列；获取所述点序列中预设位置的点，记作待评估点；及基于所述待评估点对应的竖轴坐标，计算所述待评估点对应的竖轴坐标的平均值，作为所述子点云对应的地面高度坐标；

遍历所述子点云中的多个所述点，包括将所述子点云中所述点对应的竖轴坐标与所述分割阈值进行比对；及当所述竖轴坐标大于或等于所述分割阈值时，确定所述竖轴坐标对应的点作为非地面点；确定所述点数据中的竖轴坐标小于所述分割阈值的点作为地面点；及

统计多个所述子点云中的地面点，得到所述点云数据对应的地面点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据采集自激光传感器，所述激光传感器包括第一传感器与第二传感器，所述方法还包括：

获取所述第二传感器与所述第一传感器之间的位置关系；及

根据所述位置关系将所述第二传感器对应的点云数据映射至所述第一传感器对应的坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值之前，所述方法还包括：

获取所述点云数据所对应的传感器标识；

根据所述传感器标识获取对应的过滤阈值；及

基于所述过滤阈值对所述点数据进行筛选，得到筛选后的点数据。

4.一种基于点云的分割处理装置，包括：

点云获取模块，用于获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据，所述点数据包括所述点对应的三维坐标；

点云划分模块，用于根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云，包括将所述点对应的三维坐标映射至极坐标系 ；根据所述极坐标系生成多个极坐标网格；及统计所述极坐标网格内的所述点，得到所述极坐标网格对应的子点云；

阈值生成模块，用于基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值，包括从所述点数据中获取多个所述点各自对应的竖轴坐标，根据多个所述竖轴坐标评估地面高度坐标，计算所述地面高度坐标与预设的高度阈值的和，得到所述子点云对应的分割阈值；所述根据多个所述竖轴坐标评估地面高度坐标，包括根据所述竖轴坐标对多个所述点进行排序，得到点序列；获取所述点序列中预设位置的点，记作待评估点；及基于所述待评估点对应的竖轴坐标，计算所述待评估点对应的竖轴坐标的平均值，作为所述子点云对应的地面高度坐标；遍历所述子点云中的多个所述点，包括将所述子点云中所述点对应的竖轴坐标与所述分割阈值进行比对；及当所述竖轴坐标大于或等于所述分割阈值时，确定所述竖轴坐标对应的点作为非地面点；确定所述点数据中的竖轴坐标小于所述分割阈值的点作为地面点；及

地面点统计模块，用于统计多个所述子点云中的地面点，得到所述点云数据对应的地面点集合。