[发明专利]基于点云的分割处理方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

一种基于点云的分割处理方法，包括：获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据；根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云；基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值；遍历所述子点云中的多个所述点，确定所述点数据中的竖轴坐标小于所述分割阈值的点作为地面点；及统计多个所述子点云中的地面点，得到所述点云数据对应的地面点集合。

技术领域

本申请涉及一种基于点云的分割处理方法、装置、计算机设备、存储介质和交通工具。

背景技术

随着人工智能及机器视觉在智能运动控制领域，特别是无人驾驶领域的发展，激光传感器使用得越来越多。激光传感器具有速度快、精度高、抗光电干扰能力强等优点，能够准确的测量物体在三维空间中的位置，可以根据激光传感器采集的数据对无人交通工具等各种智能运动机器进行控制。激光传感器采集的数据为点云数据，传统方式中通常会对点云数据进行地面分割，利用分割后的点数据进行车辆控制。

然而，发明人意识到，传统基于点云数据进行地面分割的方式速度较慢，不利于无人驾驶过程中根据采集的点云数据快速做出控制。因此，如何提高点云数据的分割效率成为目前需要解决的技术问题。

发明内容

根据本申请公开的各种实施例，提供一种基于点云的分割处理方法、装置、计算机设备、存储介质和交通工具。

一种基于点云的分割处理方法包括：

获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据；

根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云；

基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值；

遍历所述子点云中的多个所述点，确定所述点数据中的竖轴坐标小于所述分割阈值的点作为地面点；及

统计多个所述子点云中的地面点，得到所述点云数据对应的地面点集合。

一种基于点云的分割处理装置，包括：

点云获取模块，用于获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据；

点云划分模块，用于根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云；

阈值生成模块，用于基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值；遍历所述子点云中的多个所述点，确定所述点数据中的竖轴坐标小于所述分割阈值的点作为地面点；及

地面点统计模块，用于统计多个所述子点云中的地面点，得到所述点云数据对应的地面点集合。

一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：

获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据；

根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云；

基于所述子点云中多个所述点对应的点数据，生成所述子点云对应的分割阈值；

遍历所述子点云中的多个所述点，确定所述点数据中的竖轴坐标小于所述分割阈值的点作为地面点；及

统计多个所述子点云中的地面点，得到所述点云数据对应的地面点集合。

一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：

获取点云数据，所述点云数据包括多个点对应的点数据；

根据所述点数据将所述点云数据划分为多个子点云；