[发明专利]距离检测方法、距离检测设备、自主移动平台和存储介质

权利要求书

1.一种自主移动平台的距离检测方法，其特征在于，包括：

获取第一雷达相对于目标点的第一距离和第二雷达相对于所述目标点的第二距离,其中,所述第一雷达和所述第二雷达均设置于所述自主移动平台上，且所述第一雷达与所述第二雷达的类型不同；

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述自主移动平台相对于所述目标点的目标距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离与所述第二距离为针对同一有效目标点的距离信息，并且所述第一距离为第一垂直距离，所述第二距离为第二垂直距离，所述目标点所在的目标面为地面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一雷达相对于所述目标点的第一距离，包括：

获取反射的雷达信号的多个第一能量信息值，多个所述第一能量信息值与所述第一雷达相对应；

根据所述第一能量信息值确定所述第一雷达相对于雷达旋转中心的旋转角度、所述第一雷达相对于所述目标点的第一距离信息和方位角；

基于所述旋转角度和方位角对所述第一距离信息进行坐标转换处理，获得位于大地坐标系下的多个目标信息值；

根据多个所述目标信息值对所述目标点所在的目标面进行平面拟合，获得与所述目标面相对应的平面信息；

根据所述平面信息获得所述第一雷达相对于所述目标点的第一距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据多个所述目标信息值对所述目标点所在的目标面进行平面拟合，获得与所述目标面相对应的平面信息，包括：

对多个所述目标信息值进行聚类处理，获得多个聚类结果；

获取每个所述聚类结果所对应的特征信息；

根据所述特征信息获得与所述目标点所在的目标面相对应的有效目标信息；

根据所述有效目标信息对所述目标点所在的目标面进行平面拟合，获得与所述目标面相对应的平面信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括以下至少之一：

当前帧中的所述聚类结果中的有效目标信息的数量；

当前帧中的有效目标信息的高度均值与前一帧的自主移动平台相对于所述目标点的融合距离的差值；

当前帧中的有效目标点的高度方差。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述特征信息包括当前帧中的所述聚类结果中的有效目标信息的数量时，获取每个所述聚类结果所对应的特征信息，包括：

根据所述第一能量信息值、第一距离信息和方位角确定所述聚类结果中有效目标信息的数量。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述特征信息获得与所述目标点所在的目标面相对应的有效目标信息，包括：

对所述特征信息进行归一化处理，获得与所述特征信息相对应的归一化结果；

对所有的归一化结果进行加权求和处理，获得与所述聚类结果相对应的权值信息；

将所述权值信息最大的聚类结果中包括的目标信息值确定为与所述目标点所在的目标面相对应的有效目标信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第二雷达相对于所述目标点的第二距离，包括：

获取反射的雷达信号的多个第二能量信息值，多个所述第二能量信息值与所述第二雷达相对应；

根据多个所述第二能量信息值确定所述第二雷达相对于所述目标点的第二距离信息和目标能量信息；

基于所述第二距离信息和目标能量信息获得第二雷达相对于所述目标点的第二距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述第二距离信息和目标能量信息获得第二雷达相对于所述目标点的第二距离，包括：

获取所述第二距离信息与自主移动平台相对于所述目标点的历史高度之间的高度差值；

分别对所述高度差值和所述目标能量信息进行归一化处理，获得与所述高度差值相对应的高度归一化结果和能量归一化结果；

根据所述高度归一化结果和能量归一化结果获得第二雷达相对于所述目标点的第二距离。