[发明专利]点云处理的方法与装置

权利要求书

1.一种点云处理的方法，其特征在于，包括：

获取第一点与第二点，所述第一点为第一点云中的点，所述第二点为第二点云中与所述第一点满足预设条件的点，所述第一点云和所述第二点云中的一个为输入点云，另一个为输出点云；

根据所述第一点以及所述第二点的位置信息，确定所述第一点与所述第二点之间的失真信息；

其中，所述第一点与所述第二点之间的失真程度与第一点的权重配置和/或所述第二点的权重配置相关，第一点的权重配置和/或所述第二点的权重配置与所述位置信息相关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云以及所述第二点云为动态获取点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点的权重配置和/或所述第二点的权重配置，与所述位置信息在参考坐标系下的位置分量的权重配置相关。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置分量用于确定所述第一点或所述第二点与所述参考坐标系中的原点的第一距离；

所述位置分量的权重配置与所述第一距离相关。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置分量的权重配置与所述第一距离呈负相关。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置分量包括距离分量，所述位置分量的权重配置包括用于表征所述距离分量的权重配置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置分量用于确定所述参考坐标系中的原点至所述第一点或所述第二点的沿线方向，与水平方向或竖直方向之间形成的夹角的角度；

所述位置分量的权重配置与所述第一点对应的第一角度和/或所述第二点对应的第二角度相关。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述位置分量的权重配置与所述第一角度、所述第二角度之和呈三角函数的关系。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述位置分量包括水平方位分量，所述位置分量的权重配置包括用于表征所述水平方位分量的权重。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述三角函数包括余弦三角函数。

11.根据权利要求2至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点和/或所述第二点的位置信息，确定所述第一点与所述第二点之间的失真信息，包括：

对所述位置信息中的至少一个所述位置分量进行权重配置，得到不同于所述位置信息的目标位置信息；

基于所述目标位置信息，确定所述第一点和所述第二点之间的失真信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系包括笛卡尔坐标系。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述位置信息中的至少一个所述位置分量进行权重配置，得到不同于所述位置信息的目标位置信息，包括：

将所述位置信息从所述参考坐标系转换至目标坐标系，并根据按照非均匀量化方法对转换后的所述位置信息中的至少一个位置分量进行权重配置，得到不同于所述位置信息的目标位置信息。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述位置信息中的至少一个所述位置分量进行权重配置，得到不同于所述位置信息的目标位置信息，包括：

将所述位置信息从所述参考坐标系转换至目标坐标系，并对转换后的所述位置信息中的至少一个位置分量进行权重配置，得到不同于所述位置信息的目标位置信息。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系包括球坐标系。