[发明专利]点云处理的方法与装置

说明书

一种点云处理的方法与装置，该方法包括：获取第一点与第二点，第一点为第一点云中的点，第二点为第二点云中与第一点满足预设条件的点，第一点云和第二点云中的一个为输入点云，另一个为输出点云；根据第一点以及第二点的位置信息，确定第一点与第二点之间的失真信息；其中，第一点与第二点之间的失真程度与第一点的权重配置和/或第二点的权重配置相关，第一点的权重配置和/或第二点的权重配置与位置信息相关。在计算点云的失真时，可以为点云中不同位置信息的点配置不同的权重，从而可以使得计算得到的点云的失真较为符合点云的实际情况。

版权申明

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技术领域

本申请涉及点云处理领域，并且更为具体地，涉及一种点云处理的方法与装置。

背景技术

点云是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景的空间结构和表面属性的离散点集所构成。

点云信息处理的每个环节，例如压缩、传输、存储都可能对原始点云数据引入失真，从而导致点云的质量下降。因此，对点云质量进行评估是点云信息处理领域的一个重要的问题。目前，业界提出一种基于笛卡尔坐标系的点云质量评价方案。

在实际应用中，点云中不同位置的点的物理含义可能不同，现有的点云质量评价方案没有体现这个情况。

发明内容

本申请提供一种点云处理的方法与装置，可以使点云的质量评价较为符合点云的实际情况。

第一方面，提供一种点云处理的方法，该方法包括：获取第一点与第二点，第一点为第一点云中的点，第二点为第二点云中与第一点满足预设条件的点，第一点云和第二点云中的一个为输入点云，另一个为输出点云；根据第一点以及第二点的位置信息，确定第一点与第二点之间的失真信息；其中，第一点与第二点之间的失真程度与第一点的权重配置和/或第二点的权重配置相关，第一点的权重配置和/或第二点的权重配置与位置信息相关。

第二方面，提供一种点云处理的方法，该方法包括：获取输入点云和输出点云；根据输入点云和/或输出点云中的点的失真信息，确定输入点云和输出点云之间的失真信息；其中，输入点云和/或输出点云中的至少两个点的权重配置不同。

第三方面，提供一种点云处理的装置，该装置包括：获取单元，用于获取第一点与第二点，第一点为第一点云中的点，第二点为第二点云中与第一点满足预设条件的点，第一点云和第二点云中的一个为输入点云，另一个为输出点云；确定单元，用于根据第一点以及第二点的位置信息，确定第一点与第二点之间的失真信息，其中，第一点与第二点之间的失真程度与第一点的权重配置和/或第二点的权重配置相关，第一点的权重配置和/或第二点的权重配置与位置信息相关。

第四方面，提供一种点云处理的装置，该装置包括：获取单元，用于获取输入点云和输出点云；确定单元，用于根据输入点云和/或输出点云中的点的失真信息，确定输入点云和输出点云之间的失真信息，其中，输入点云和/或输出点云中的至少两个点的权重配置不同。

第五方面，提供一种点云处理的装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的指令，并且对所述存储器中存储的指令的执行使得所述处理器执行第一方面或第二方面提供的方法。

第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得所述计算机实现第一方面或第二方面提供的方法。

第七方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得所述计算机实现第一方面或第二方面提供的方法。