[发明专利]目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标物位置的检测方法，其特征在于，

测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；

获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；

根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置，包括：

计算所述第一速度在所述第一角度方向上的第二速度；

根据所述第二速度确定所述目标物与所述天线阵列之间的第二角度，以得到所述目标物的位置，其中，所述第二角度根据对应于所述相位补偿结果的补偿值确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度，包括：

确定所述多个发射信号各自对应的传播路径的第一路径值，其中，所述多个发射信号的传播路径为所述天线阵列中多个发射天线产生并分别被所述天线阵列中的多个接收天线接收的路径，所述天线阵列处于运动状态；

对所述多个接收天线的接收信号进行频域转换，所述接收信号对应于所述第一路径值；

根据频域转换的结果确定所述第一角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度，包括：

获取所述天线阵列在平动过程中产生的平动速度；

获取所述天线阵列在转动过程中产生的转动速度；

确定所述平动速度和所述转动速度的合速度为所述第一速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述天线阵列在平动过程中产生的平动速度，包括：

获取所述天线阵列在大地坐标系下的速度；

将在所述大地坐标系下的速度转换为在可移动平台的机体坐标系下的速度；

根据预设转换矩阵，将在所述机体坐标系下的速度转换为在天线转动坐标系下的所述平动速度，所述天线转动坐标系与所述天线阵列在转动过程中所面向的方向一一对应。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述天线阵列在转动过程中产生的转动速度，包括：

获取所述天线阵列的转动角速度；

根据所述转动角速度以及目标发射天线与所述天线阵列的旋转中心之间的距离确定所述天线阵列中的发射天线的转动速度，其中，所述天线阵列中的多个发射天线中与所述旋转中心距离最小的发射天线为所述目标发射天线；

根据所述转动角速度以及所述目标接收天线与所述天线阵列的旋转中心之间的距离确定所述天线阵列中的接收天线的转动速度，其中，所述天线阵列中的多个接收天线中与所述旋转中心距离最大的接收天线为所述目标接收天线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述平动速度和所述转动速度的合速度为所述第一速度，包括：

将所述平动速度和所述发射天线的转动速度的合速度确定为所述发射天线的第一速度；

将所述平动速度和所述接收天线的转动速度的合速度确定为所述接收天线的第一速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一速度在所述第一角度方向上的第二速度，包括：

根据所述第一角度、所述发射天线的第一速度分别在所述天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定所述发射天线的第二速度；

根据所述第一角度、所述接收天线的第一速度分别在所述天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定所述接收天线的第二速度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二速度确定所述目标物与所述天线阵列之间的第二角度，包括：

根据所述发射天线的第二速度和所述接收天线的第二速度确定对应于所述天线阵列运动的补偿值；

根据所述补偿值确定所述目标物与所述天线阵列之间的第二角度。