[发明专利]制动器电路放电系统

说明书

本发明的目的在于提供能够迅速且可靠地停止动力源的制动器电路放电系统。本发明所涉及的制动器电路放电系统(100)具备：马达驱动电路(101)，其驱动马达(M)；制动器驱动电路(102)，其驱动使马达(M)的驱动减速停止的制动器(B)，在电力切断时发动所述制动器；控制部(103)，其控制马达驱动电路(101)和制动器驱动电路(102)的动作；电容器(106)，其连接于制动器驱动电路(102)的动力线；放电电阻(108)，其与电容器(106)并联连接于制动器驱动电路(102)的动力线，对电容器(106)中积蓄的电荷进行放电；放电切换开关(109)，其与放电电阻(108)串联连接；以及放电指令生成电路(110)，其连接于放电切换开关(109)，生成切换放电切换开关(109)的开闭的切换指令信号。

技术领域

本发明涉及一种制动器电路放电系统，更详细地说涉及具备马达等动力源、使该动力源的驱动减速停止的制动器以及对它们的动作进行控制的控制部的制动器电路放电系统。

背景技术

作为以往的动力源的马达或具备马达的机器人等另外准备控制板，通过处于控制板中的驱动器来调整向马达供给的电力，由此控制马达的旋转。可是，近年来，将驱动器内置于马达或者机器人的装置正在面世。

这种内置驱动器马达当从控制板等通过通信来接收命令时，调整向马达的供给电力来控制马达的旋转速度或者发动制动器。特别是，减速停止使用如下等方法：(1)驱动器使制动器的驱动系统动作来发动制动器而停止马达的旋转；(2)驱动器调整向马达的供给电力，以施加与旋转方向相反的力来停止马达的旋转；或者(3)驱动器使向马达的供给电力为0来停止马达的旋转。

例如，在专利文献1中记载了一种具备动力切断功能控制装置，该动力切断功能中，通过在紧急时操作紧急停止开关，来切断伺服马达的驱动系统的动力，并且使制动器的驱动系统进行动作来使多轴机器人的机器人臂停止。由此，能够安全且可靠地停止多轴机器人的驱动马达。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5552564号

发明内容

发明要解决的问题

然而，在内置驱动器马达中，当考虑驱动器发生故障的情况或用于进行通信的通信线断线的情况时，上述(1)的情况存在没有发动制动器而马达持续旋转的可能性。另外，上述(2)的情况存在不能很好地进行调整而以向旋转方向施加力的方式进行电力供给或者施加与旋转方向相反的力而进行不充分的电力供给而使马达处于不能控制的可能性。上述(3)的情况存在不能切断朝向马达的动力而持续电力供给的可能性。其结果是认为处于未发动紧急停止的臂落下的机器人失控等危险状态。

为了解决这种问题，推荐在进行马达的停止时，进行上述的减速停止，并且与专利文献1的动力切断装置同样地切断内置驱动器马达的动力，由此使向马达的电力供给完全为0。可是，即使切断动力，由于与专利文献1的动力切断装置不同地在内置的驱动器内的电容器中残留电荷，因此虽然在短时间内存在但也形成内置驱动器马达内残留电力的状态，不能可靠地停止马达。

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够迅速且可靠地停止动力源的制动器电路放电系统。

用于解决问题的方案