[发明专利]移动装置

权利要求书

1.一种移动装置(1)，所述移动装置(1)包括：

主框架(3)；

驱动轮摆臂(5)，所述驱动轮摆臂(5)枢转地连接到所述主框架(3)；

驱动轮(7)，所述驱动轮(7)连接到所述驱动轮摆臂(5)中的相应一个；

轮电机(7a，7b)，每个轮电机(7a，7b)被配置为驱动相应的驱动轮(7)；

后轮摆臂(9)，所述后轮摆臂(9)枢转地连接到所述主框架(3)；

后轮(11)，所述后轮(11)连接到所述后轮摆臂(9)；以及

致动装置(15)，所述致动装置(15)被配置为独立于所述轮电机(7a，7b)的控制来控制所述后轮摆臂(9)与所述主框架(3)之间的后轮摆臂角(α)，

所述移动装置(1)还包括：

身体支撑系统(13)，所述身体支撑系统(13)被配置为支撑用户的身体并且枢转地连接到所述主框架(3)，其中，所述身体支撑系统(13)包括下身体支撑系统(13a)，并且所述身体支撑系统(13)包括枢转地连接到所述下身体支撑系统(13a)的上身体支撑系统(13e)，

其中，所述下身体支撑系统包括细长的中间身体支撑构件，所述中间身体支撑构件枢转地连接到所述主框架并形成了所述主框架与所述身体支撑系统之间的枢转连接，其中，所述中间身体支撑构件的中央纵向轴线与所述移动装置的中间平面重合。

2.根据权利要求1所述的移动装置(1)，其中，所述致动装置(15)被配置为通过使所述后轮摆臂(9)相对于所述主框架(3)枢转来调节所述后轮摆臂角(α)，由此调节所述后轮(11)的后轮轴与所述驱动轮(7)的驱动轮轴之间的距离(d)。

3.根据权利要求1或2所述的移动装置，所述移动装置包括致动器(17)，所述致动器(17)枢转地连接到所述身体支撑系统(13)并且枢转地连接到所述主框架(3)，其中，所述致动器(17)被配置为控制所述主框架(3)和所述身体支撑系统(13)之间的身体支撑系统角(β)。

4.根据权利要求3所述的移动装置(1)，其中，所述致动器(17)被配置为通过使所述身体支撑系统(13)相对于所述主框架(3)枢转来调节所述身体支撑系统角(β)。

5.根据权利要求4所述的移动装置(1)，所述移动装置(1)包括惯性传感器(25)和控制系统(23)，其中，所述控制系统(23)被配置为基于所述惯性传感器(25)的测量值来控制所述致动装置(15)，由此控制所述后轮摆臂角(α)。

6.根据权利要求5所述的移动装置(1)，其中，所述控制系统(23)被配置为基于所述惯性传感器(25)的测量值来控制所述致动器(17)以调节所述身体支撑系统角(β)。

7.根据权利要求6所述的移动装置(1)，其中，所述控制系统(23)被配置为确定当前的后轮摆臂角(α)和当前的身体支撑系统角(β)，并且获得所述移动装置(1)的对应重心，并且其中，所述控制系统(23)被配置为基于所述移动装置(1)的重心并且基于所述惯性传感器(25)的测量值来确定所述移动装置(1)与所述移动装置用户的组合的重心，并且基于所述移动装置与移动装置用户的组合的重心来调节所述后轮摆臂角(α)和/或所述身体支撑系统角(β)，以获得所述移动装置(1)与所述移动装置用户的组合的经调节的重心来达到稳定。

8.根据权利要求7所述的移动装置(1)，其中，所述控制系统(23)存储所述后轮摆臂角(α)和所述身体支撑系统角(β)以及所述移动装置(1)的对应重心的所有可能的组合。

9.根据权利要求1或2所述的移动装置(1)，其中，所述主框架(3)是细长结构。

10.根据权利要求9所述的移动装置(1)，其中，所述主框架(3)具有第一端部部分和第二端部部分，所述身体支撑系统(13)枢转地连接到所述主框架(3)的所述第一端部部分，所述后轮摆臂(9)枢转地连接到所述主框架(3)的所述第二端部部分。