[发明专利]移动装置

说明书

一种移动装置包括：主框架(3)；驱动轮摆臂(5)，其枢转地连接到所述主框架(3)；驱动轮(7)，其连接到所述驱动轮摆臂(5)中的相应一个；轮电机，每个轮电机被配置为驱动相应的驱动轮(7)；后轮摆臂(9)，其枢转地连接到所述主框架(3)；后轮(11)，其连接到所述后轮摆臂(9)；以及致动装置，该致动装置被配置为独立于所述轮电机的控制来控制所述后轮摆臂(9)和所述主框架(3)之间的后轮摆臂角。

技术领域

本公开总体上涉及移动装置。

背景技术

最近已经提出了移动装置设计的新方法。在WO2017201513中公开了一个这样的示例。该文献公开了一种电动平衡移动装置，该电动平衡移动装置可为用户提供在预期的日常生活环境中安全地行进的能力，包括在有限空间中运动以及爬上路缘、楼梯和其他障碍物以及在车辆中安全舒适地行驶的能力。移动装置可提供升高的平衡行程。

WO2017201513中公开的该设计的一个缺点是它相对笨重。因此，该移动装置具有相对较大的占地面积。另外，由于该解决方案侧重于平衡和爬楼梯能力，导致其是非常复杂的。此外，平衡方面是残疾用户的风险因素。

在WO2016/181173中公开了另一移动装置。轮椅的几何形状可由于两个独立的电动车轮对的相对旋转而改变。该解决方案的一个缺点是万一在行驶期间要改变车轮对的位置，行驶会受到影响。

发明内容

鉴于以上，本公开的总体目的是提供解决了或至少减轻了现有技术的问题的移动装置。

因此，提供了一种移动装置，所述移动装置包括：主框架；驱动轮摆臂，所述驱动轮摆臂枢转地连接到所述主框架；驱动轮，所述驱动轮连接到所述驱动轮摆臂中的相应一个；轮电机，每个轮电机被配置为驱动相应的驱动轮；后轮摆臂，所述后轮摆臂枢转地连接到所述主框架；后轮，所述后轮连接到所述后轮摆臂；以及致动装置，所述致动装置被配置为独立于所述轮电机的控制来控制所述后轮摆臂与所述主框架之间的后轮摆臂角。

由此，可根据后轮摆臂角，大幅减小移动装置的占地面积。特别地，后轮摆臂角确定后轮的后轮轴与驱动轮的驱动轮轴之间的距离。

通过控制后轮摆臂角，可将后轮摆臂和驱动轮摆臂定位在从后轮毗邻驱动轮至由后轮摆臂和驱动轮摆臂所允许的远离的范围中。

驱动轮摆臂与主框架之间的枢转连接可与后轮摆臂和主框架之间的枢转连接间隔开。

移动装置可以是用于残疾用户的移动装置。

移动装置可以是移动车辆，例如，用于残疾用户的移动车辆。

移动装置可以是轮椅或移动辅助装置。移动装置可以是个人运输器或个人移动装置。

根据一个实施方式，所述致动装置被配置为通过使所述后轮摆臂相对于所述主框架枢转来调节所述后轮摆臂角，由此调节所述后轮的后轮轴与所述驱动轮的驱动轮轴之间的距离。

一个实施方式包括枢转地连接到主框架的身体支撑系统。身体支撑系统可以是身体支撑组件、身体支撑结构或身体支撑件。

身体支撑系统被配置为支撑用户的身体。

根据一个实施方式，身体支撑系统包括下身体支撑系统。

下身体支撑系统可以是下身体支撑组件、下身体支撑结构或下身体支撑件。

下身体支撑系统可包括细长的中间身体支撑构件，中间身体支撑构件枢转地连接到主框架并形成了主框架与身体支撑系统之间的枢转连接。中间身体支撑构件的中央纵向轴线可与移动装置的中间平面(即正中矢状平面)重合。

由于中间身体支撑构件的细长形状，根据一个示例，下身体支撑系统可包括布置在中间身体支撑构件上的鞍座。