[发明专利]滑动检测装置

权利要求书

1.一种滑动检测装置，包括：

多个接触部，所述多个接触部具有在与所述多个接触部接触的物体滑动时的不同的滑动特性；以及

传感器，所述传感器检测所述多个接触部中的每一个的压力分布，

其中

所述多个接触部沿所述物体的滑动方向布置，并且

所述多个接触部中的所述物体难以在其上滑动的接触部被布置在所述滑动方向的上游侧。

2.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

所述滑动特性中包括的摩擦系数、杨氏模量、泊松比、厚度和曲率中的至少任意之一在所述多个接触部中不同。

3.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

所述传感器包括检测所述压力分布的多个节点。

4.根据权利要求3所述的滑动检测装置，其中

当所述物体与所述多个接触部接触时，所述传感器基于所述压力分布检测所述多个接触部中的每一个的压力中心位置的改变。

5.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

所述滑动检测装置被设置于把持所述物体的把持单元处。

6.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

所述滑动检测装置被设置于机器人的手或机器人作用于所述物体的作用部处。

7.根据权利要求6所述的滑动检测装置，其中

所述滑动检测装置被设置于所述手处，并且

所述多个接触部被设置于所述手的手指之一处。

8.根据权利要求6所述的滑动检测装置，其中

所述滑动检测装置被设置于所述手处，

所述多个接触部中的一个接触部被设置于所述手的第一手指处，并且

所述多个接触部中的其他接触部被设置于所述手的第二手指处。

9.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

所述多个接触部中的一个接触部被布置为中心，并且

所述多个接触部中的其他接触部在所述一个接触部的周围同心圆状地布置。

10.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

具有不同滑动特性的所述多个接触部呈Z字形布置。

11.根据权利要求3所述的滑动检测装置，其中

多个传感器在所述物体的接触方向上层叠布置，并且在沿所述接触部的接触表面的方向上所述多个节点以移位的方式布置。

12.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

所述接触部包括柔性层。

13.根据权利要求12所述的滑动检测装置，其中

所述柔性层还被布置在所述接触部的与所述传感器相对的相对侧上。

14.根据权利要求13所述的滑动检测装置，其中

布置在所述接触部的与所述传感器相对的相对侧上的第二柔性层的厚度大于所述接触部所包括的第一柔性层的厚度。

15.根据权利要求13所述的滑动检测装置，其中

布置在所述多个接触部的与所述传感器相对的相对侧上的多个柔性层之间硬度不同。

16.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其中

所述多个接触部包括线性构件。

17.根据权利要求16所述的滑动检测装置，其中

对于与所述物体接触的每个区域，所述线性构件的摩擦系数是不同的。