[发明专利]滑动检测装置

说明书

该滑动检测装置设置有多个接触单元和传感器，多个接触单元在接触物体(600)的滑动期间具有不同滑动特性，传感器检测接触单元中的每一个的压力分布。通过设置在接触物体(600)的滑动期间具有不同滑动特性的多个接触单元，由于在多个接触单元中发生完全滑动的时刻不同，因此可以检测物体(600)的一部分正在滑动的部分滑动状态，并且可以以高精度检测物体(600)的滑动。

技术领域

本发明内容涉及滑动检测装置。

背景技术

常规地，以下专利文献1公开了基于(i)对接触表面的压力的中心位置的变化量以及(ii)把持对象物体的把持单元的把持力来确定在接触表面上是否发生滑动。

引用列表

专利文献

专利文献1：JP 2008-055540 A

发明内容

技术问题

部分滑动的检测在机器人等把持物体的情况下是有效的。部分滑动是在整体滑动之前发生并且其中接触表面的一部分开始滑动的现象，在整体滑动中关于物体的相对位置偏离并且物体滑落。在该情况下，在部分滑动的状态下，关于物体的相对位置不发生偏离。

然而，以上提及的专利文献1中公开的技术采用了一种用于在物体开始滑动时检测整体滑动的方法，使得除非物体开始滑动否则不能控制把持力。因此，在以上提及的专利文献1中公开的技术中，难以在物体开始滑动之前控制把持力以执行稳定的把持。此外，首先，事实上没有有效的技术来检测部分滑动。当要检测部分滑动时，检测在部分滑动之前发生的接触部的剪切变形，并且因此难以基于部分滑动来判定最小把持力。此外，在压力分布均匀的情况下，例如，当物体坚硬时或当物体表面较平时，部分滑动进展迅速，使得部分滑动的检测变得困难。

因此，期望通过检测部分滑动以高精度检测物体的滑动。

问题的解决方案

根据本公开内容，提供了一种滑动检测装置，包括：多个接触部，当与所述多个接触部接触的物体滑动时，所述多个接触部具有不同的滑动特性；以及传感器，其检测多个接触部中的每一个的压力分布。

发明的有益效果

如上所述，根据本公内容，可以通过检测部分滑动，以高精度检测物体的滑动。

上述效果不一定是限制性的，并且本说明书中指示的任何效果或者能够从本说明书理解的其他效果可以与上述效果一起或代替上述效果而发挥作用。

附图说明

图1是示出根据本公开内容的一个实施方式的机器人的手的配置的图。

图2是示出第一柔性层和第二柔性层与物体接触的状态的图。

图3A是示意性地示出在图2中示出的模型中从把持物体的时间到物体开始滑动的时间的时间间隔期间，柔性层与物体之间的接触状态从状态a到状态f的时间顺序改变的图。

图3B是示出在图3A中示出的状态a至状态f中的第一柔性层和第二柔性层的区域中的每一个的压力中心位置改变的状态的特性图。

图4是与图3B相比，示出第一柔性层的摩擦系数与第二柔性层的摩擦系数彼此相等的情况的特性图。

图5A是示出柔性层的划分方向的图。

图5B是示出柔性层的划分方向的图。

图5C是示出柔性层的划分方向的图。

图6是示出根据本公开内容的一个实施方式的机器人的控制系统的配置示例的图。

图7是示出根据变型例1的把持力计算单元的配置的图。