[发明专利]定位方法及定位终端

说明书

本发明提供能更准确地判断应排除的卫星、可提高定位精度的定位终端。在ST504中，处理器(201)获取各卫星的SNR(信噪比，Signal Noise Ratio)和仰角。接着，在ST505中，处理器(201)将SNR小于屏蔽用SNR门限值的卫星判断为多径卫星，并作为排除对象选出。接着，在ST506中，处理器(201)采用来自排除对象以外的卫星的定位信号生成定位终端定位数据。接着，在ST507中，处理器(201)使用筛选出的卫星的基准站定位数据和定位终端定位数据，执行RTK(实时动态差分，Real Time Kinematic)运算。

技术领域

本发明涉及利用来自定位卫星(以下，将可用于定位的人造卫星统称为“卫星”)的信号进行干扰定位时的定位方法及定位终端。

背景技术

以往，为了高精度地测量静止状态的对象物，采用RTK(实时动态差分，Real TimeKinematic)法进行干扰定位(RTK运算)。RTK法是使用卫星发送的定位信号的载波相位累积值来进行指定地点的定位的方法。通过将采用该RTK法的干扰定位应用于移动体的定位，预期可实现移动体的高精度定位。

安装在车辆等移动体上的定位终端在进行RTK运算时，从GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)的卫星(未图示)接收定位信号。GNSS是GPS(全球定位系统，Global Positioning System)、BeiDou(北斗卫星导航系统)、GLONASS(格洛纳斯系统)等具有可用于民用航空导航的性能(精度、可靠性)的卫星导航系统的总称。定位信号包括GPS卫星发送的L1信号(1575.42MHz)，L2信号(1227.60MHz)等。

在有遮挡的环境中，有时来自卫星的直达波与多径波的组合波或者单独的多径波被输入定位终端的天线。如果受到多径的强烈影响，定位终端将无法识别直达波和多径波，干扰定位错误的可能性会增大，对RTK运算中的收敛时间、定位稳定性造成不良影响，使定位精度恶化。另外，在干扰定位中，使用相位来计算到卫星为止的距离的差，使用计算出的距离差来进行定位。因此，如果采用多径波的相位，多径波被建筑物等反射而到达定位终端，所需距离的量比原本的距离更长，从而利用了该相位的定位结果也会更容易发生错误。

以往，已公开了如下技术：定位终端基于信号强度(SNR(信噪比，Signal NoiseRatio))识别从该卫星接收到一定程度以上的多径波的可能性较高的卫星(以下称为“多径卫星”)并将其排除，使用其余卫星发出的定位信号进行RTK运算，从而提高定位精度。在专利文献1中，是将如下的卫星排除：取决于仰角的、理论上的信号强度与由接收机获取的信号强度之差超过了规定的阈值(SNR门限值)的卫星。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2006/132003号

发明内容

发明要解决的问题

低仰角(例如，仰角25°以下)的卫星发送的信号因穿过大气时受到的影响而衰减、散射，因而即便是直达波SNR也较低。此外，定位终端在接收到一定程度以上的多径波时SNR的变动量(波动)较大。因此，就来自低仰角卫星的信号而言，仅接收到直达波时的SNR有时与接收到多径波时的SNR相差无几。这样，来自低仰角卫星的信号的SNR值所表现出的举动难以预测，因此，以专利文献1的方法难以正确地判断应排除的卫星，定位精度的改善效果较小。

本发明非限定性的实施例公开能更准确地判断应排除的卫星，提高定位精度的定位方法及定位终端。

解决问题的方案