[发明专利]坡地的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法

权利要求书

1.一种坡地的地形预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的坡度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全向扫描区域的地形参数还包括如下至少一种：

所述全向扫描区域的平整度、所述雷达正下方地面的高度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据，包括：

获取所述全向扫描区域若干地面点相对于所述雷达的探测距离和方位角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述雷达在探测各所述地面点时对应的雷达旋转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据，还包括：

根据所述地面点对应的雷达旋转角度、探测距离和方位角确定各所述地面点相对于所述雷达在多个方向上的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据，包括：

获取所述全向扫描区域若干地面点相对于所述雷达在多个方向上的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述地面点相对于所述雷达在多个方向上的距离，包括：

所述地面点在所述雷达的雷达坐标系下的位置坐标；

所述雷达坐标系以所述雷达的旋转中心为原点，以所述雷达的正下方为第一轴方向，以所述雷达的正前方向为第二轴方向，以垂直于所述第一轴方向和所述第二轴方向的方向为第三轴方向。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面，包括：

根据所述探测数据确定所述全向扫描区域中若干地面点在大地坐标系下的坐标数据；

根据所述若干所述地面点的坐标数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过无人机搭载的惯性测量单元和/或所述雷达搭载的惯性测量单元获取所述雷达的姿态信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测数据确定所述全向扫描区域中各所述地面点在大地坐标系下的坐标数据，包括：

根据所述雷达的姿态信息和所述探测数据确定各所述地面点在大地坐标系下的坐标数据。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述大地坐标系的原点位于所述雷达的正下方，所述大地坐标系以大地原点的正北方向或正南方向为第四轴方向，以大地原点的正东方向或正西方向为第五轴方向，以垂直于所述第四轴方向和所述第五轴方向的方向为第六轴方向；

所述地面点在所述大地坐标系下的坐标数据包括所述地面点相对于所述大地原点在所述第四轴方向、第五轴方向、第六轴方向上的距离。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干地面点的坐标数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面，包括：

对所述若干地面点的坐标数据进行筛选，根据筛选后的地面点的坐标数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面。