[发明专利]坡地的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法

说明书

一种坡地的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法，无人机搭载雷达，方法包括：获取所述雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据(S110)；根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面(S120)；根据拟合平面确定全向扫描区域的地形参数(S130)；根据地形参数调整无人机的飞行动作(S140)。

技术领域

本说明书涉及无人机技术领域，尤其涉及一种坡地的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法。

背景技术

在一些作业场景中，无人机需要在一些不平坦的地形，如存在坡度的地面上方飞行。例如在山地作业过程中，无人机可以通过检测相对正下方地面的垂直距离，并与正下方地面保持一定的高度差，从而实现仿地飞行例如进行地形跟随。

但是通过检测无人机与正下方地面的高度差，再调整飞行高度，这种方法属于一种后反馈，地形跟随响应慢，当无人机飞行速度较快或者地势起伏剧烈的区域，对飞行安全产生巨大威胁。

发明内容

基于此，本说明书提供了一种坡地的地形预测方法、装置、雷达、无人机和作业控制方法，可以根据对无人机各方位，如前方、后方、左侧、右侧地面的探测，更全面的预测无人机所处区域的地形。

第一方面，本说明书提供了一种坡地的地形预测方法，所述方法包括：

获取雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的坡度。

第二方面，本申请提供了一种坡地的地形预测装置，所述地形预测装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的坡度。

第三方面，本申请提供了一种雷达，所述雷达包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的坡度。

第四方面，本申请提供了一种无人机作业控制方法，所述无人机搭载雷达，在坡地作业，所述方法包括：

获取所述雷达在对地旋转扫描过程获得的全向扫描区域探测数据；

根据所述探测数据拟合出所述全向扫描区域的拟合平面；

根据所述拟合平面确定所述全向扫描区域的地形参数，所述地形参数包括所述全向扫描区域的坡度；

根据所述地形参数调整所述无人机的飞行动作。

第五方面，本申请提供了一种无人机，所述无人机包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；