[发明专利]一种变焦跟踪方法和系统、镜头、成像装置和无人机

权利要求书

1.一种变焦跟踪方法，其特征在于，包括：

执行一变焦过程，在所述变焦过程中实时测量成像对象的物距；

变焦镜头在所述变焦过程中经过多个变焦位置，在每一个所述变焦位置执行如下操作：

根据所述变焦位置对应的焦距、实时测量的所述物距、以及成像公式得到所述变焦位置处的像距；

对焦镜头移动至所述像距对应的对焦位置。

2.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，所述成像公式为高斯成像公式。

3.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，通过以下至少其中之一的方法实时测量成像对象的所述物距：单目测距、双目测距、激光测距、TOF测距、结构光测距。

4.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，在所述变焦过程中所述物距发生变化，使所述多个变焦位置中的至少部分变焦位置处的物距不相等。

5.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，所述变焦镜头在所述变焦过程中经过多个变焦位置，包括：

对于相邻的两个变焦位置，获取后一个变焦位置与前一个变焦位置之间的变焦变化量；

所述变焦镜头移动所述变焦变化量，到达后一个变焦位置。

6.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，所述对焦镜头移动至所述像距对应的对焦位置，包括：

获取当前对焦位置；

获取所述像距对应的对焦位置与所述当前对焦位置之间的对焦变化量；

所述对焦镜头移动所述对焦变化量，到达所述像距对应的对焦位置。

7.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，所述多个变焦位置依次包括：起始变焦位置、至少一个中间变焦位置、以及目标变焦位置。

8.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，所述对焦镜头移动至所述像距对应的对焦位置，包括：

根据标定系数对所述像距对应的对焦位置进行修正；

所述对焦镜头移动至修正后的对焦位置。

9.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，所述根据所述变焦位置对应的焦距、实时测量的所述物距、以及成像公式得到所述变焦位置处的像距，包括：

将所述变焦位置对应的焦距、实时测量的所述物距代入所述成像公式，计算出所述变焦位置处的像距。

10.如权利要求1所述的变焦跟踪方法，其特征在于，所述根据所述变焦位置对应的焦距、实时测量的所述物距、以及成像公式得到所述变焦位置处的像距，包括：

读取物距、焦距与像距的对应关系表，所述对应关系表根据所述成像公式确定；

查找所述对应关系表，确定与所述变焦位置对应的焦距、实时测量的所述物距对应的所述变焦位置处的像距。

11.一种变焦跟踪系统，其特征在于，包括：

变焦镜头，在变焦过程中经过多个变焦位置；

测距单元，用于在所述变焦过程中实时测量成像对象的物距；

处理单元，用于在每一个所述变焦位置执行如下操作：根据所述变焦位置对应的焦距、实时测量的所述物距、以及成像公式得到所述变焦位置处的像距；

对焦镜头，用于移动至所述像距对应的对焦位置。

12.如权利要求11所述的变焦跟踪系统，其特征在于，所述成像公式为高斯成像公式。

13.如权利要求11所述的变焦跟踪系统，其特征在于，所述测距单元包括以下至少一种：单目测距相机、双目视觉相机、激光雷达、TOF测距仪、结构光测距仪。

14.如权利要求11所述的变焦跟踪系统，其特征在于，在所述变焦过程中所述物距发生变化，使所述多个变焦位置中的至少部分变焦位置处的物距不相等。