[发明专利]机械设备的壳体、壳体组件、机械臂以及机器人

说明书

一种传感电路(51)、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人(400)。该传感电路(51)包括连接端子(514)和检测电路(210)，连接端子(514)用于耦接位于机械设备的壳体(100)上的电极(120)；检测电路(210)耦接连接端子(514)，以利用电极(120)与外界导体之间的电容或其变化检测电极(120)与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极(120)与外界导体之间的距离或其变化的电信号。通过上述方式，能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。

【技术领域】

本申请涉及机械设备领域，特别是涉及机械设备的壳体、壳体组件、机械臂以及机器人。

【背景技术】

目前，机械设备探测接近物体的主要方法是通过壳体和物体进行物理接触。以接触式的电阻式壳体为例，电阻式壳体依靠接近物体与机器人接触后引起壳体的形变，并发送表征形变的接触信号。

但是，若接近物体不直接接触电子皮肤，机械设备则无法实现对接近物体非接触式的距离检测，且当机械设备处于运动状态时，机械设备与物体进行接触容易造成物体的损坏。

【发明内容】

本申请主要提供机械设备的壳体、壳体组件、机械臂以及机器人，以解决机械设备无法实现对接近物体非接触式的距离检测的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械设备的壳体。该机械设备的壳体包括本体和电极，电极设置于本体上，包括相互连接的感测区域以及连接区域，电极的感测区域能够与接近的导体构成电容，电极的连接区域用于将表征电容或其变化量的电信号传输至外部电路。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机械设备的壳体组件。该机械设备的壳体组件包括上述的壳体与检测电路，检测电路设置于壳体上且连接电极的连接区域，用于将表征电容或其变化量的电信号传输至外部电路。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机械臂。该机械臂具有主干、连接于主干的至少一个关节模组、检测电路；主干和/或关节模组包括上述的壳体，检测电路连接电极。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括基座和至少一个机械臂，机械臂连接基座，具有主干、连接于主干的至少一个关节模组、检测电路；主干和/或关节模组包括上述的壳体，检测电路连接电极。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机械设备的壳体，该机械设备的壳体包括：本体和电极，电极设置于本体上，电极能够与接近的导体构成电容，并且用于连接电容检测电路或电荷检测电路。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请所提供的壳体，通过将电极设置于本体上，且电极的感测区域能够与接近的导体构成电容，与感测区域相互连接的连接区域用于将表征电容或其变化量的电信号传输至外部电路，以获得电极与导体的距离或其变化，从而使得机械设备的壳体能够感测到外部导体的接近，实现非接触式的距离感测。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的机械设备的壳体一实施例的第一结构示意图；

图2是图1所示壳体的沿A-A方向的剖视结构示意图；

图3是是本申请的机械设备的壳体一实施例的第二结构示意图；

图4是图3所示壳体的沿B-B方向的剖视结构示意图；

图5是本申请的机械设备的壳体一实施例的第三结构示意图；