[发明专利]传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人

权利要求书

1.一种装置的电子皮肤传感电路，其特征在于，包括：

连接端子，用于耦接位于机械设备的壳体上的电极；

检测电路，耦接所述连接端子，以利用所述电极与外界导体之间的电容或其变化检测所述电极与外界导体之间的距离或其变化，得到表征所述电极与外界导体之间的距离或其变化的电信号；还包括微处理器，所述微处理器根据所述电信号计算所述电极与外界导体之间的距离或其变化的数值。

2.根据权利要求1所述的传感电路，其特征在于，包括：

振荡电路，耦接所述连接端子，以用于通过所述连接端子耦接所述电极，以在外界导体靠近所述电极形成电容时改变其振荡频率；

其中，所述检测电路具体用于耦接所述振荡电路，以检测所述振荡频率并输出表征所述振荡频率的电信号。

3.根据权利要求2所述的传感电路，其特征在于，

所述振荡电路包括构成振荡回路的电感和第一电容，所述电极连接于所述第一电容的第一端，且用于与外界导体构成第二电容；

所述检测电路用于在振荡周期内输出激励信号至所述第一电容的第一端，所述第一电容的第二端接地。

4.根据权利要求2所述的传感电路，其特征在于，包括：

切换电路，耦接所述振荡电路；

其中，所述振荡电路包括第一振荡电路和第二振荡电路，所述电极属于所述第一振荡电路或所述第二振荡电路中的一个，所述切换电路交替切换所述第一振荡电路和所述第二振荡电路。

5.根据权利要求4所述的传感电路，其特征在于，

所述振荡电路包括构成振荡回路的电感和第一电容；

所述切换电路在振荡周期的前半周期将所述电极耦接至所述第一电容的第一端，使得所述第一电容和所述电极与外界导体构成的第二电容串联，所述电感、所述第一电容以及所述电极构成所述第一振荡电路；

所述切换电路在振荡周期的后半周期将所述电极耦接至所述第一电容的第二端，使得振荡电路不包括所述电极，所述电感、所述第一电容构成所述第二振荡电路。

6.根据权利要求4所述的传感电路，其特征在于，

所述振荡电路包括构成振荡回路的电感和第一电容，所述电极连接于所述第一电容的第一端，且用于与外界导体构成第二电容；

所述切换电路在振荡周期的前半周期将所述检测电路输出的激励信号输出至所述第一电容的第一端，所述第一电容的第二端接地，所述电感、所述第一电容以及所述电极构成所述第一振荡电路；

所述切换电路在振荡周期的后半周期将所述检测电路输出的激励信号输出至所述第一电容第二端，所述第一电容的第一端接地，使得振荡电路不包括所述电极，所述电感、所述第一电容构成所述第二振荡电路。

7.根据权利要求3、5-6任一项所述的传感电路，其特征在于，

所述振荡电路包括第三电容和第四电容，所述第三电容是所述传感电路的接地端对大地的电容，所述第四电容是所述接地端耦接至机械设备上的电容，所述第四电容远大于所述第三电容；其中，所述第一电容的第二端接地，所述接地端耦接所述第一电容的第二端，或者所述第一电容的第一端接地，所述接地端耦接所述第一电容的第一端。

8.根据权利要求7所述的传感电路，其特征在于，

所述第四电容是所述接地端耦接至机械设备上主体金属框架的电容；和/或所述第一电容的电容值为15-40pF。

9.根据权利要求3、5-6任一项所述的传感电路，其特征在于，

所述振荡电路包括第五电容和第六电容，所述第五电容的第一端与所述第六电容的第一端连接，所述第五电容的第二端连接所述第一电容的第一端，所述第六电容的第二端与所述第一电容的第二端连接。

10.根据权利要求9所述的传感电路，其特征在于，

所述振荡电路包括第七电容和第八电容，所述第七电容的第一端与所述第八电容的第一端连接，所述第七电容的第二端连接所述第五电容的第二端，所述第八电容的第二端与所述第六电容的第二端连接。