[发明专利]传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人

说明书

一种传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人。该传感电路(51)包括连接端子(514)和检测电路(513)，连接端子(514)用于耦接位于机械设备的壳体上的电极(32)；检测电路(513)耦接连接端子(514)，以利用电极(32)与外界导体之间的电容或其变化检测电极(32)与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极(32)与外界导体之间的距离或其变化的电信号。能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。

【技术领域】

本申请涉及电子皮肤传感技术领域，特别是涉及机械设备的的电子皮肤传感电路、逻辑电路板、关节控制板、机器人主控器板、机器人控制系统以及机器人。

【背景技术】

目前，机械设备探测接近物体的主要方法是通过壳体和物体进行物理接触。以接触式的电阻式壳体为例，电阻式壳体依靠接近物体与机器人接触后引起壳体的形变。现有的传感器都是通过检测直接接触的信号，进行相应的距离检测，容易导致机械设备与物体进行接触容易造成物体的损坏。

【发明内容】

本申请主要提供一种机械设备的的电子皮肤传感电路、逻辑电路板、关节控制板、机器人主控器板、机器人控制系统以及机器人，以解决机械设备无法实现对接地物体非接触式的距离检测的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械设备的电子皮肤传感电路。该传感电路包括连接端子，用于耦接位于机械设备的壳体上的电极；检测电路，耦接所述连接端子，以利用所述电极与外界导体之间的电容或其变化检测所述电极与外界导体之间的距离或其变化，得到表征所述电极与外界导体之间的距离或其变化的电信号。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种逻辑电路板。该逻辑电路板包括微处理器、第一通信端子、第二通信端子；其中，所述微处理器分别耦接所述第一通信端子与第二通信端子，所述第一通信端子用于与如上述的传感电路耦接，所述第二通信端子用于与机器人控制板连接。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种关节控制板。该关节控制板包括微处理器、电机驱动电路、第一通信端子、第二通信端子；其中，所述微处理器分别耦接所述电机驱动电路、所述第一通信端子、第二通信端子，所述第一通信端子用于与如上述的逻辑电路板耦接，所述第二通信端子用于与机器人主控板连接；所述电机驱动电路用于驱动机器人运动。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人主控器板。该机器人主控器板包括微处理器、第一通信端子、第二通信端子；其中，所述微处理器分别耦接所述第一通信端子、第二通信端子以，所述第一通信端子用于与如权上述的逻辑电路板或如上述的关节控制板耦接，所述第二通信端子用于与机器人主控板连接；所述微处理器用于处理来自所述传感电路的所述电信号以得到表征所述外界导体与所述电极之间的距离或其变化的电信号。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制系统。该机器人控制系统包括如上述的传感电路、如上述的逻辑电路板、如上述的关节控制板以及如上述的机器人主控器板。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括如上述的机器人控制系统。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请公开的机械设备的电子皮肤传感电路，检测电路通过连接端子耦接位于电子皮肤上的电极。当接近的导体靠近电极时，电极能够与接近的导体构成电容，当接近的导体与电极的相对位置关系发生变化时，电容的容值也会发生变化，通过使电极连接生成表征电容或其变化量的电信号的检测电路，能够进一步获得电极与导体的距离或其变化，从而使得机械设备的检测电路能够感测到外部导体的接近，实现非接触式的距离感测。

【附图说明】