[发明专利]控制自主设备的移动

说明书

本发明提供一种示例性系统，该系统包括自主设备。该系统包括：移动组件，该移动组件用于移动该自主设备；存储器，该存储器存储关于对象类别的信息并存储规则，该规则基于该自主设备的路径中的对象的类别来管理该自主设备的操作；一个或多个传感器，该一个或多个传感器用于检测该对象的至少一个属性；以及一个或多个处理设备。该一个或多个处理设备基于该至少一个属性确定该对象的类别，执行规则以基于该类别控制该自主设备，并且基于该规则控制该移动组件。

技术领域

本说明书整体涉及基于自主设备遇到的对象的类别来控制自主设备的移动。

背景技术

自主设备(诸如移动机器人)包括传感器(诸如扫描仪或三维(3D)相机)，以检测其附近的对象。自主设备可响应于检测到对象而采取行动。例如，可采取行动以避免与该对象碰撞。

发明内容

示例性系统包括自主设备。该系统包括：移动组件，该移动组件用于移动该自主设备；存储器，该存储器存储关于对象类别的信息并存储规则，该规则基于该自主设备的路径中的对象的类别来管理该自主设备的操作；以及一个或多个传感器，该一个或多个传感器被配置为检测该对象的至少一个属性。该一个或多个处理设备被配置为(例如，被编程为)执行包括以下各项的操作：基于该至少一个属性确定该对象的类别，执行规则以基于该类别控制该自主设备，以及基于该规则控制该移动组件。在该对象被分类为有生命对象的情况下，用于控制该自主设备的规则包括用于确定与该对象碰撞的可能性以及用于基于该碰撞的可能性输出警报的指令。该示例性系统可包括下列特征中的一者或多者(单独地或组合地)。

在该对象被分类为有生命对象的情况下，用于控制该自主设备的规则可包括用于以下操作的指令：控制该移动组件以改变该自主设备的速度，使用该一个或多个传感器检测该对象的属性，以及基于该属性来对该对象作出反应。

在该对象被分类为有生命对象的情况下，用于控制该自主设备的规则可包括用于停止该自主设备的移动的指令。在该对象被分类为有生命对象的情况下，用于控制该自主设备的规则可包括用于更改该自主设备的路线的指令。用于更改该自主设备的路线的指令可包括用于预计该有生命对象的运动方向以及用于基于该运动方向更改路线的指令。

在该对象被分类为有生命对象的情况下，用于控制该自主设备的规则可包括用于基于指示该自主设备的积极性水平的参数来对该对象作出反应的指令。

该有生命对象可以是人类。该警报可包括使有生命对象移出该自主设备的路径的听觉或视觉警告。该自主设备可以是移动机器人。该对象类别和规则可以机器学习模型的形式存储。

示例性系统包括自主设备。该系统包括：移动组件，该移动组件用于移动该自主设备；存储器，该存储器存储关于对象类别的信息并存储规则，该规则基于该自主设备的路径中的对象的类别来管理该自主设备的操作；一个或多个传感器，该一个或多个传感器被配置为检测该对象的至少一个属性；以及一个或多个处理设备。该一个或多个处理设备被配置为(例如，被编程为)执行包括以下各项的操作：基于该至少一个属性确定该对象的类别，执行规则以基于该类别控制该自主设备，以及基于该规则控制该移动组件。在该对象被分类为已知机器人的情况下，用于控制该自主设备的规则包括用于实现通信以解决与该已知机器人的潜在碰撞的指令。该示例性系统可包括下列特征中的一者或多者(单独地或组合地)。

该对象类别和规则可以机器学习模型的形式存储。用于实现通信以解决该潜在碰撞的指令可包括用于与该已知机器人通信以协商路线的指令。用于实现通信以解决该潜在碰撞的指令可包括用于与控制系统通信以协商路线的指令。该控制系统可被配置为控制该自主设备和该已知机器人两者的操作。该控制系统可包括远离该自主设备和该已知机器人两者的计算系统。该至少一个属性可包括从该已知机器人获得的该已知机器人能够与该自主设备进行通信的信息。该自主设备可以是移动机器人。