[发明专利]用于确定拖车牵引联接器的中心的设备和方法

权利要求书

1.一种用于确定定位在牵引车辆后面的目标的位置的方法，所述方法包括：

在数据处理硬件处从定位在牵引车辆背部并且与所述数据处理硬件通信的相机接收图像，所述图像包括所述目标；

由所述数据处理硬件将一个或多个滤波器组应用于所述图像；

由所述数据处理硬件基于所应用的滤波器组确定每个图像内的感兴趣的区，所述感兴趣的区包括所述目标；

由所述数据处理硬件标识所述感兴趣的区内的所述目标；

由所述数据处理硬件确定所述目标的目标位置，包括真实世界坐标系中的位置；以及

从所述数据处理硬件向由所述车辆支持并且与所述数据处理硬件通信的驾驶系统发送指令，所述指令使得所述牵引车辆自主操纵朝向真实世界坐标系中的位置移动。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在牵引车辆自主操纵朝向所标识的目标移动时，由数据处理硬件跟踪目标；

由所述数据处理硬件确定更新的目标位置；以及

从所述数据处理硬件向驾驶系统发送更新的指令，所述更新的指令使得所述牵引车辆自主操纵朝向所述更新的目标位置移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述相机包括捕捉鱼眼图像的鱼眼相机。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括在应用所述一个或多个滤波器组之前，由所述数据处理硬件校正所述鱼眼图像。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在数据处理硬件处接收存储在与所述数据处理硬件通信的硬件存储器中的训练图像；

由所述数据处理硬件确定每个所接收图像内的感兴趣的训练区，所述感兴趣的训练区包括目标；以及

由所述数据处理硬件确定每个感兴趣的训练区内的一个或多个滤波器组。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：由所述数据处理硬件标识所述目标的中心，其中所述目标位置包括所述目标的中心的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标是由拖车支撑的牵引杆-联接器中的联接器。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述图像是牵引杆-联接器的自顶向下视图。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标是定位在牵引车辆后面的拖车，并且所述目标位置是在牵引杆处的拖车底部中心的位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述图像是拖车的透视图。

11.一种用于确定定位在牵引车辆后面的目标的位置的系统，所述系统包括：

数据处理硬件；和

与所述数据处理硬件通信的存储器硬件，所述存储器硬件存储指令，当在所述数据处理硬件上执行所述指令时，所述指令使得所述数据处理硬件执行操作，所述操作包括：

从定位在牵引车辆背部并且与所述数据处理硬件通信的相机接收图像，所述图像包括目标；

将一个或多个滤波器组应用于所述图像；

基于所应用的滤波器组确定每个图像内的感兴趣的区，所述感兴趣的区包括所述目标；

标识所述感兴趣的区内的所述目标；

确定所述目标的目标位置，包括在真实世界坐标系中的位置；和

向由车辆支持并且与所述数据处理硬件通信的驾驶系统发送指令，该指令使得所述牵引车辆自主操纵朝向真实世界坐标系中的位置移动。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述操作进一步包括：

当牵引车辆自主操纵朝向所标识的目标移动时跟踪所述目标；

确定更新的目标位置；以及

向所述驾驶系统传输更新的指令，所述更新的指令使得所述牵引车辆自主操纵朝向所述更新的目标位置移动。

13.根据权利要求11所述的系统，其中所述相机包括捕捉鱼眼图像的鱼眼相机。