[发明专利]用于确定拖车牵引联接器的中心的设备和方法

说明书

提供了一种用于确定定位在牵引车辆（100）后面的目标（212）的位置的方法。所述方法包括从定位在牵引车辆背部的相机（142）接收图像。所述图像包括所述目标。所述方法包括将一个或多个滤波器组应用于所述图像。所述方法还包括基于所应用的滤波器组来确定每个图像内的感兴趣的区（400）。所述感兴趣的区包括所述目标。所述方法还包括标识感兴趣的区内的所述目标，以及确定所述目标的目标位置，包括在真实世界坐标系中的位置。所述方法还包括向由车辆支持的驾驶系统（110）传输指令。所述指令使得牵引车辆自主操纵朝向真实世界坐标系中的位置移动。

技术领域

本公开涉及用于确定拖车牵引联接器的中心的设备和方法。

背景技术

拖车通常是由动力牵引车辆拉动的无动力车辆。除了其它之外，拖车还可以是多用途拖车、弹出式野营车、旅行拖车、牲畜拖车、平板拖车、封闭式汽车运输车和船只拖车。牵引车辆可以是汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多用途车（SUV）、休闲车（RV）或被配置为附接于拖车并且拉动拖车的任何其它车辆。可以使用拖车挂接装置将拖车附接到动力车辆上。接收器挂接装置安装在牵引车辆上，并且连接至拖车挂接装置以形成连接。

在一些示例中，拖车包括联接器舌部（即，拖车挂接装置）、将联接器舌部连接到拖车的牵引杆、用于在连接到车辆之前支撑拖车的千斤顶支承件，该千斤顶支承件绕拖车车轮的轮轴中心枢转。拖车的连接和特征差异很大。例如，拖车-牵引杆-联接器特征包括不同的形状、颜色、牵引杆类型、联接器类型、千斤顶支承件类型、到拖车框架的舌部附接、千斤顶支承件的位置、拖车支承件的额外对象、拖车的大小和承重能力以及轴的数量。因此，上述特征的不同组合导致了许多不同的拖车模型，从而使得拖车类型非常多样。此外，在一些示例中，拖车所有者使他/她的拖车个性化，这进一步使得拖车更加不同。因此，具有被配置为标识定位在车辆后面的拖车的拖车检测系统的车辆，可能由于可用的拖车类型不同而难以标识拖车或拖车挂接装置。此外，车辆标识系统可能很难标识定位在车辆背面的拖车，因为拖车可能定位在除了维护良好的道路之外的、难以进行标识的各种表面上，诸如草地、泥土路、海滩等。在当前的拖车标识系统中，如果标识系统先前没有存储这样的环境，则标识系统不能标识拖车。此外，使用基于视觉的方法来检测拖车的当前拖车标识系统倾向于概括拖车特征的特征，即，牵引杆、联接器，这导致在不常见的环境（即，不同于维护良好的道路的环境）中无法检测具有不常见特征的拖车、自定义拖车或者个性化拖车。此外，由于需要大量的数据处理，用于检测不同拖车的拖车标识系统硬件的生产成本非常高。因此，当前的拖车检测系统不能在多个拖车场景中区分特定的拖车组合。

期望具有一种系统，其能够通过快速并且容易地标识拖车-牵引杆-联接器组合来解决上面提及的问题，而不管拖车定位在什么形状和表面上。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于确定定位在牵引车辆后面的目标的位置的方法。该方法包括在数据处理硬件处从定位在牵引车辆背部并且与数据处理硬件通信的相机接收图像。所述图像包括目标。该方法还包括由数据处理硬件将一个或多个滤波器组应用于图像。该方法包括由数据处理硬件基于所应用的滤波器组来确定每个图像内感兴趣的区。感兴趣的区包括目标。该方法还包括由数据处理硬件标识感兴趣的区内的目标。该方法还包括由数据处理硬件确定目标的目标位置，包括在真实世界坐标系中的位置。该方法还包括从数据处理硬件向由车辆支持并且与数据处理硬件通信的驾驶系统传输指令。所述指令使得牵引车辆自主操纵朝向真实世界坐标系中的位置移动。

本公开的实施方式可以包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实施方式中，该方法进一步包括在牵引车辆自主操纵朝向所标识的目标移动时，由数据处理硬件跟踪目标。该方法还可以包括由数据处理硬件确定更新的目标位置。在一些示例中，该方法包括从数据处理硬件向驾驶系统传输更新的指令。更新的指令使得牵引车辆自主操纵朝向更新的目标位置移动。

在一些实施方式中，相机包括捕捉鱼眼图像的鱼眼相机。在一些示例中，该方法进一步包括在应用一个或多个滤波器组之前，由数据处理硬件校正鱼眼图像。