[发明专利]用于传感器校准的车辆对准

说明书

通过使目标(26、188)与车辆(22)的ADAS传感器(30)对准来校准传感器(30)的系统和方法，其中车辆(22)被初始标称地定位在目标调整支架(24)的前面，该目标调整支架具有被配置为支撑目标(26)的可移动目标安装件(124)，其中目标调整支架(24)包括用于调整目标安装件(124)的位置的一个或更多个致动器(104、112、120、126)。计算机系统(42、170)用于确定车辆(22)相对于目标调整支架(24)的定向，其中目标安装件(124)的位置是基于所确定的车辆(22)相对于目标调整支架(24)的定向被调整的。在对目标安装件(124)和支撑在其上的目标(26)进行定向后，执行校准例程，由此使用目标(26)对传感器(30)进行校准。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年4月30日提交的美国临时申请序列No.62/664,323的优先权，并要求于2019年1月29日提交的美国临时申请序列No.62/798,268的优先权，这两个申请均在此通过引用整体并入本文。

发明的背景和领域

本发明涉及一种车辆(vehicle：载具、交通工具)对准/校准方法和系统，并且特别地涉及一种用于使车辆和车辆的传感器与一个或更多个校准目标对准以校准传感器的方法和系统。

使用雷达、成像系统和其他传感器诸如LIDAR、超声波和红外(IR)传感器来确定环境中的物体的范围、速度和角度(仰角或方位角)在许多汽车安全系统诸如用于车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)中是重要的。常规的ADAS系统将利用一个或更多个传感器。尽管这些传感器在车辆的生产期间经制造商对准和/或校准，由此它们能够提供准确的驾驶员辅助功能，但是这些传感器可能定期地需要重新对准或重新校准，诸如由于磨损或由驾驶状况或通过事故诸如碰撞造成的错位的影响。

发明内容

本发明提供了一种用于通过使车辆并且由此车辆配备的传感器与一个或更多个校准目标对准来校准和/或对准车辆配备的传感器的方法和系统。在使车辆配备的传感器与一个或更多个校准目标对准时，通过确定车辆的竖向中心平面来使目标与车辆对准。如本文所讨论的，一旦车辆的竖向中心平面被确定，目标的侧向中心点可以相对于该竖向中心平面被对准为与车辆的ADAS传感器一致。特别地，控制器发出控制信号以控制目标调整框架的驱动运动，目标诸如目标板件可以被安装至该目标调整框架，从而使目标板件与车辆的ADAS传感器对准

根据本发明的一方面，通过使目标与传感器对准来校准车辆的传感器的系统和方法包括将车辆标称地定位在目标调整支架的前面，其中，目标调整支架包括静止的基部框架和被配置为支撑目标的目标安装件，其中目标调整支架包括用于调整目标安装件的位置的一个或更多个致动器。然后确定车辆相对于目标调整支架的定向，其中基于所确定的车辆相对于目标调整支架的定向，包括诸如基于传感器在车辆上的已知位置，使目标安装件并且由此目标相对于车辆的传感器定位。在使目标相对于传感器定位后，执行校准例程，由此使用目标校准传感器。

在特定实施方式中，目标调整框架的基部框架被配置为安装至地面，其中目标调整框架包括可移动地安装至基部框架的基部构件和结合至基部构件的塔架，并且其中目标安装件由塔架支撑。目标调整框架还包括被配置为相对于基部框架选择性地移动基部构件的基部构件致动器和被配置为相对于基部构件选择性地移动塔架的塔架致动器。计算机系统可操作以选择性地致动基部构件致动器和塔架致动器，以相对于定位在目标调整框架前面的车辆并且特别地相对于车辆的传感器来定位目标。计算机系统被配置为确定车辆相对于目标调整框架的定向，并且响应于对车辆相对于目标调整框架定向的确定来致动基部构件致动器和塔架致动器。在特定实施方式中，目标调整支架包括安装至塔架的水平轨道，其中目标安装件可移动地安装至水平轨道，并且其中一致动器被配置为沿水平轨道水平地移动目标安装件。在这样的实施方式中，水平轨道被安装至塔架，以便通过致动器进行向上和向下移动。塔架可以通过塔架致动器绕塔架的纵向轴线旋转。更进一步地，支撑件可以被固定至基部构件以支撑一对对置成像器，一对对置成像器诸如被包含在壳体内，由此基部构件的移动对应地使支撑件和成像器移动，包括旋转地移动。