[发明专利]碰撞判定装置

权利要求书

1.一种碰撞判定装置，判定本车与由物体检测装置(10)检测出的位于本车周围的物体有无碰撞，其中，

上述碰撞判定装置(20)具备：

本车区域计算部，在由当前的本车在本车行进方向上的距离以及在车宽方向上的距离规定的二维坐标系中，计算在本车的推断路径上的每隔规定时间的本车存在区域；

本车信息计算部，在由上述在本车行进方向上的距离、上述在车宽方向上的距离、以及从当前起的经过时间规定的三维坐标系中，通过补充所计算出的每隔上述规定时间的上述本车存在区域，来计算表示上述本车存在区域的推移的立体亦即本车立体；

移动路径计算部，基于由上述物体检测装置检测出的上述物体的位置，来计算上述三维坐标系中的上述物体的移动路径；以及

判定部，基于所计算出的上述本车立体与所计算出的上述物体的移动路径有无相交，来判定上述物体相对于本车有无碰撞。

2.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，

上述本车区域计算部以在上述本车的推断路径中越从当前向将来前进越扩大面积的方式来计算上述本车存在区域。

3.根据权利要求2所述的碰撞判定装置，其中，

具备变化量计算部，上述变化量计算部计算本车的转向操纵量的变化速度以及上述转向操纵量的变化加速度中的至少任一个，

上述本车区域计算部基于由上述变化量计算部计算出的上述转向操纵量的变化速度以及上述转向操纵量的变化加速度中的至少任一个，来设定上述本车存在区域的上述面积的扩大量。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的碰撞判定装置，其中，

对于上述移动路径计算部而言，

在上述二维坐标系中，计算基于上述物体的位置的上述物体在推断路径上的每隔规定时间的物体存在区域，

在上述三维坐标系中，通过补充所计算出的每隔规定时间的上述物体存在区域，来计算表示上述物体存在区域的推移的立体作为上述物体的移动路径。

5.根据权利要求4所述的碰撞判定装置，其中，

上述移动路径计算部在上述物体的推断路径中以越从当前向将来前进越扩大面积的方式来计算上述物体存在区域。

6.根据权利要求5所述的碰撞判定装置，其中，

上述移动路径计算部基于上述物体检测装置的检测误差，来设定上述物体存在区域的上述面积的扩大量。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的碰撞判定装置，其中，具备：

动作控制部，以所计算出的上述本车立体与所计算出的上述物体的移动路径存在相交为条件，对本车实施用于抑制与物体的碰撞的碰撞抑制控制；以及

本车区域扩大部，在实施了针对本车的上述碰撞抑制控制之后，与实施上述碰撞抑制控制之前相比，扩大上述本车立体的计算所使用的上述本车存在区域。

8.根据权利要求4～6中任一项所述的碰撞判定装置，其中，具备：

动作控制部，以所计算出的上述本车立体与所计算出的上述物体的移动路径存在相交为条件，对本车实施用于抑制与物体的碰撞的碰撞抑制控制；以及

物体区域扩大部，在实施了针对本车的上述碰撞抑制控制之后，与实施上述碰撞抑制控制之前相比，扩大上述物体的移动路径的计算所使用的上述物体存在区域。

9.一种碰撞判定装置，判定本车与由物体检测装置(10)检测出的位于本车周围的物体有无碰撞，

上述碰撞判定装置(20)具备：

本车信息计算部，在由当前的本车在本车行进方向上的距离以及在车宽方向上的距离规定的二维坐标系中，将在本车的推断路径上的每隔规定时间的本车所存在的区域设为本车存在区域，在由上述在本车行进方向上的距离、在上述车宽方向上的距离、以及从当前起的经过时间规定的三维坐标系中，通过补充每隔上述规定时间的上述本车存在区域，来计算表示上述本车存在区域的推移的立体亦即本车立体；

移动路径计算部，基于由上述物体检测装置检测出的上述物体的位置，来计算上述三维坐标系中的上述物体的移动路径；以及

判定部，基于所计算出的上述本车立体与所计算出的上述物体的移动路径有无相交，来判定上述物体相对于本车有无碰撞。