[发明专利]碰撞判定装置

说明书

本发明提供碰撞判定装置(20)，具备：本车区域计算部(22)，在由当前的本车在本车行进方向上的距离以及在车宽方向上的距离规定的二维坐标系中，计算在本车的推断路径上的每隔规定时间的本车存在区域；本车信息计算部(23)，在由在本车行进方向上的距离、在车宽方向上的距离、以及从当前起的经过时间规定的三维坐标系中，通过补充所计算出的每隔规定时间的本车存在区域，来计算表示本车存在区域的推移的立体亦即本车立体；移动路径计算部(25、26)，基于由物体检测装置(10)检测出的物体的位置，来计算三维坐标系中的物体的移动路径；以及判定部(27)，基于所计算出的本车立体与所计算出的物体的移动路径有无相交，来判定物体相对于本车有无碰撞。

本申请基于在2018年7月2日申请的日本申请号2018-126342号，在这里引用其记载内容。

技术领域

本发明涉及判定本车与本车周围的物体有无碰撞的碰撞判定装置。

背景技术

已知的碰撞判定装置通过推断本车的移动轨迹、以及本车周围的物体的移动轨迹，并基于推断出的本车以及物体的移动轨迹，来判定物体相对于本车有无碰撞。在专利文献1所公开的碰撞判定装置中，计算推断出的本车的移动轨迹与推断出的物体的移动轨迹相交的交点。而且，分别计算本车到达交点为止的时间和物体达到交点为止的时间，并根据计算出的各时间来判定物体相对于本车有无碰撞。

专利文献1：日本特开2008-213535号公报

在分别用线推断本车的移动轨迹和物体的移动轨迹，并使用该线彼此的交点进行碰撞判定的情况下，存在无法根据本车与物体的位置关系或者物体的移动状态适当地实施碰撞判定的情况。

发明内容

本公开是鉴于上述课题的发明，其目的在于提供一种碰撞判定装置，无论物体相对于本车的位置关系、物体的移动状态如何，都能够考虑时间经过适当地实施物体相对于本车的碰撞判定。

为了解决上述课题，本公开涉及一种碰撞判定装置，判定本车与由物体检测装置检测出的位于本车周围的物体有无碰撞。碰撞判定装置具备：本车区域计算部，在由当前的本车在本车行进方向上的距离以及在车宽方向上的距离规定的二维坐标系中，计算在本车在推断路径上的每隔规定时间的本车存在区域；本车信息计算部，在由上述在本车行进方向上的距离、上述在车宽方向上的距离、以及从当前起的经过时间规定的三维坐标系中，通过补充所计算出的每隔上述规定时间的上述本车存在区域，来计算表示上述本车存在区域的推移的立体亦即本车立体；移动路径计算部，基于由上述物体检测装置检测出的上述物体的位置，来计算表示上述三维坐标系中的上述物体的移动路径的推断值的推断路径信息；以及判定部，基于所计算出的上述本车立体与所计算出的上述物体的移动路径有无相交，来判定上述物体相对于本车有无碰撞。

在上述结构中，在由以本车为基准的在本车行进方向上的距离、在车宽方向上的距离、以及从当前起的经过时间规定的三维坐标系中，通过补充在本车的推断路径上所计算出的多个本车存在区域，来计算表示本车存在区域的推移的立体亦即本车立体。另外，基于由物体检测装置检测出的物体的位置，在三维坐标系中，计算表示物体的移动路径的推断值的推断路径信息。而且，基于本车立体与上述物体的移动路径有无相交，来判定物体相对于本车有无碰撞。在该情况下，将物体相对于本车的碰撞判定所使用的本车立体计算为沿本车行进方向、以及车宽方向扩展的本车存在区域在时间轴上连续的三维立体。而且，根据本车立体与物体的移动路径有无相交来进行碰撞判定，从而与移动轨迹彼此相交的情况相比，产生相交的区域变大。其结果是，由于能够进行与包括物体相对于本车的位置关系、物体的移动状态的各种场景对应的碰撞判定，因此能够适当地判定物体相对于本车有无碰撞。进一步，由于在上述三维坐标系中，基于本车立体与物体的移动路径有无相交来判定有无碰撞，因此能够考虑时间经过适当地判定有无碰撞。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。

图1是车辆控制系统的结构图。