[发明专利]多个机器人清洁器及其控制方法

权利要求书

1.一种用于执行清洁的移动机器人，包括：

行进单元，其被配置为移动主体；

存储器，其被配置为存储与所述主体的移动相对应的移动路径的轨迹信息；

通信单元，其被配置为与发出信号的用于执行清洁的另一移动机器人通信；以及

控制器，其被配置为基于所述信号识别所述另一移动机器人的位置，并基于识别的位置，控制所述另一移动机器人遵循与存储的轨迹信息相对应的移动路径，

其中，当所述主体与另一移动机器人之间的距离比预定跟随距离更近时，所述控制器控制所述主体的移动速度增加，以及

其中，响应于要由所述另一移动机器人遵循的与下一轨迹信息相对应的移动路径是否满足指定条件，所述控制器控制所述另一移动机器人的移动以去除所述存储的轨迹信息的至少部分，并允许所述另一移动机器人遵循与剩余的轨迹信息相对应的移动路径，

其中，所述控制器响应于在预定时间段内所述主体的移动方向的改变大于参考次数而控制所述另一移动机器人的移动以在由从所述另一移动机器人的当前位置到所述主体的当前位置的最短直线连接的路径上移动，而不是在与预定时间段内检测到的所述主体的轨迹信息相对应的移动路径上移动。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，要由所述另一移动机器人遵循的与下一轨迹信息相对应的移动路径是否满足指定条件基于以下中的至少一个来确定：关于通过所述主体的传感器感测到的障碍物的信息、所述另一移动机器人的标识信息、与所述另一移动机器人的运行状态相关的信息、以及所述另一移动机器人所位于的地板状态信息。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，存储在所述存储器中的轨迹信息中的由所述另一移动机器人遵循的轨迹信息从所述存储器中删除。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当要在所述另一移动机器人的当前位置处遵循的与第一轨迹信息相对应的移动路径满足指定条件时，所述控制器发送控制命令以将所述另一移动机器人移动至与存储在所述第一轨迹信息之后的第二轨迹信息相对应的位置。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其中，在所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息之间包括至少一个中间轨迹信息，以及

所述控制器响应于所述另一移动机器人到与所述第二轨迹信息相对应的位置的移动，而从所述存储器中删除所述第一轨迹信息和所述一个或多个中间轨迹信息。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当感测到多个障碍物已经接近要在所述另一移动机器人的当前位置处遵循的下一轨迹信息的位置时，所述控制器控制所述另一移动机器人的移动以在另一移动路径上而不是包括所述下一轨迹信息的移动路径上跟随所述主体。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器控制移动以允许所述另一移动机器人遵循扇区单元中的与存储的轨迹信息相对应的移动路径，以及

单个扇区包括与多个轨迹信息相对应的移动路径。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器响应于满足指定条件而控制所述另一移动机器人在与对应于多个轨迹信息的主体的移动路径不同的移动路径上移动，以及

所述不同的移动路径的路径长度比所述主体的移动路径的路径长度短。

9.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器控制所述另一移动机器人在包括多个轨迹信息的扇区单元中的移动，响应于满足所述指定条件而去除当前扇区中的所有轨迹信息，基于所述另一移动机器人的当前位置和移动方向确定下一扇区，并控制所述另一移动机器人遵循确定的下一扇区中的轨迹信息之一移动。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其中，当所述另一移动机器人远离所述主体移动以遵循所述确定的下一扇区中的轨迹信息之一时，所述控制器输出控制命令以改变或停止所述主体的移动速度。