[发明专利]多个机器人清洁器及其控制方法

说明书

根据本公开的实施例的移动机器人可以包括：行进单元，其被配置为移动主体；存储器，其被配置为存储与主体的移动相对应的移动路径的轨迹信息；通信单元，其被配置为与发出信号的另一移动机器人通信；以及控制器，其被配置为基于信号识别另一移动机器人的位置，并基于识别的位置，控制另一移动机器人遵循与存储的轨迹信息相对应的移动路径。另外，响应于要由另一移动机器人遵循的与下一轨迹信息相对应的移动路径是否满足指定条件，控制器可以控制另一移动机器人的移动以去除存储的轨迹信息的至少部分，并允许另一移动机器人遵循与剩余的轨迹信息相对应的移动路径。

技术领域

本公开涉及多个移动机器人及其控制方法，该多个移动机器人在其中的任何一个跟随其中另一个的同时自主移动。

背景技术

通常，移动机器人是在没有用户的操作的情况下在预定区域中移动同时自动执行预定操作的装置。移动机器人感测位于该区域中的障碍物，并通过靠近或远离此类障碍物移动来执行其操作。

这样的移动机器人可以包括在区域内移动的同时执行清洁的机器人清洁器。机器人清洁器是在没有用户的操作的情况下在自行移动的同时进行清洁的清洁器。

以此方式，随着这种在没有用户的操作的情况下在自行移动的同时进行清洁的机器人清洁器的发展，需要开发多个机器人清洁器，以在没有用户的操作的情况下在其中任何一个跟随其中的另一个的同时或者在彼此协作的同时进行清洁。

例如，现有技术文献WO2017-036532公开了一种方法，在该方法中，主机器人清洁器(以下称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(以下称为从机器人)。

该现有技术文献公开了一种配置，在该配置中，主机器人通过使用障碍物检测装置来检测相邻的障碍物，并使用从障碍物检测装置得到的位置数据来确定其与从机机器人有关的位置。

另外，现有技术公开了一种配置，在该配置中，主机器人和从机器人使用无线局域网(WLAN)技术经由服务器彼此进行通信。

根据该现有技术文献，主机器人可以确定从机器人的位置，但是从机器人无法确定主机器人的位置。

此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(决定)主机器人的位置，主机器人必须将主机器人确定的与从机器人有关的相对位置信息通过服务器发送给从机器人。

然而，现有技术未能公开主机器人经由服务器将相对位置信息发送到从机器人这样的配置。

另外，即使假定主机器人发送了相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器进行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器通信的位置时，与服务器的这种通信可能断开。

在这种情况下，由于从机器人无法从服务器接收相对位置信息，因此从机器人无法知道主机器人的位置。因此，可能会出现以下问题：多个机器人清洁器之间的跟随或协作未有效地进行。

此外，机器人清洁器在移动以清洁指定的清洁空间的同时多次改变其移动方向。例如，经常需要根据清洁空间的形状、机器人清洁器的移动模式、障碍物的检测、地板的地形特征等频繁地改变当前的移动方向。因此，可能留下复杂的轨迹或可能形成复杂的移动路径。

当多个机器人清洁器中的任何一个跟随另一个清洁器进行协作清洁时，存在以下情况：跟随的清洁器难以遵循由领先的清洁器形成的复杂的移动路径。此外，即使有可能进行这种跟随，也存在整个清洁时间被延长的问题。对于能够协作的多个移动机器人也是如此。

发明内容

【技术问题】

本公开的一个目的是提供多个移动机器人及其控制方法，这些移动机器人能够在其任何一个遵循其另一个的移动路径的同时进行移动从而彼此之间没有干扰或碰撞。