[发明专利]用于确定车辆位置的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于确定车辆(100)的位置的方法。所述方法具有以下步骤：在使用所述车辆(100)的定位装置(110)的情况下执行所述车辆(100)的自定位，以便产生所述车辆(100)的当前位置(153)；读取位置信号(125)，其中，所述位置信号(125)代表其他车辆的位置；在使用所述位置信号(125)的情况下求取所述车辆(100)相对于所述其他车辆的相对位置，以便在使用所述自定位和所述相对位置的情况下确定所述车辆(100)的位置。

技术领域

本发明从根据独立权利要求类属的设备或方法出发。本发明的主题也是一种计算机程序。

背景技术

车辆的精确到车道的定位尤其可能在多车道道路上很重要。在此例如可以使用来自导航卫星的信号。

DE 10 2007 054 509 A1描述了一种用于确定车辆位置的方法，其中，将由位置确定系统提供的第一信心和由至少一个固定安装的装置提供并且独立于第一信息的第二信息组合。

发明内容

在此背景下，利用在此提出的方案，提出了一种根据权利要求的方法，以及使用该方法的设备，以及最后提出一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列出的措施能够实现在独立权利要求中给出的设备的有利扩展和改进方案。

根据一个实施方式，尤其可以通过以下方式确定车辆的自身位置：不仅实施通过卫星信号求取的车辆自定位，而且使用根据传输给该车辆的其他车辆位置所求取的、该车辆的相对位置用于位置确定。换句话说，例如可以在数字地图中提供一种用于车辆在道路上精确到车道的自定位的方法。在这种情况下，“精确到车道”尤其意味着车辆求取它位于当前行驶道路的哪条车道上。在此，可以利用车辆内部的感测装置，例如车载卫星接收器或者说GNSS接收器(英文缩写GNSS：全球导航卫星系统)，视频传感器和车对车通信(V2V通信；缩写V2V：车对车)。

有利地，根据一些实施方式，尤其可以改善达到车道精度的自定位的稳健性，而无需为此使用高成本的硬件，例如dGPS(差分全球定位系统)等。借助GNSS和视频传感装置的这种精确到车道的自定位视车辆位于哪个车道以及交通状况如何构成而定地可能具有不同的难度并且根据一些实施方式可以精确且可靠地实现。在此，例如可以利用并转发其他交通参与者的自定位信息的来确定本车辆所在的车道。在此尤其能够利用仅一个简单的GNSS传感器、视频传感器例如倒车摄像机，以及附加或替代的前置摄像机和V2V通信模块。附加地，也可以利用车载传感装置，例如测距装置等。

提出了一种用于确定车辆位置的方法，其中，该方法具有以下步骤：

在使用车辆的定位装置的情况下执行车辆的自定位，以便产生车辆的当前位置；

读取位置信号，其中，该位置信号代表其他车辆的位置；

在使用位置信号的情况下求取该车辆相对于其他车辆的相对位置，以便在使用该自定位和该相对位置的情况下确定该车辆的位置。

该方法可以例如在软件或硬件中或者以软件和硬件的混合形式例如在控制器中实现。定位装置可以是GNSS接收器(GNSS：全球导航卫星系统)等。在读取步骤中，位置信号可以经由通至至少一个其他车辆的接口被读取，并且附加地或替代地经由通至车辆外部的处理装置的接口例如通至经由互联网连接的服务器等的接口被读取。

根据一个实施方式，该方法可以具有在由该车辆的环境传感器提供的、关于该车辆的环境的环境数据中识别其他车辆的步骤。在此，如果在识别步骤中识别到该车辆的环境中的其他车辆，则可以在求取步骤中在使用位置信号的情况下求取相对位置。环境传感器可以是车辆摄像机，尤其是车辆的前置摄像机或倒车摄像机。车辆摄像机可以实施为视频摄像机。这样的实施方式提供以下优点：可以在例如通过无线电从其他车辆接收的位置数据与通过摄像机数据识别出的相关其他车辆之间进行配属，以便求取可靠且精确的相对位置。