[发明专利]工程机械用的物体检测装置以及物体检测方法

权利要求书

1.一种工程机械用的物体检测装置，其特征在于包括：

矫正部，对由搭载于工程机械的摄像机拍摄作为检测对象的物体而拍摄的图像，利用投影转换矫正所述图像的畸变；以及，

处理部，对矫正后的所述图像设定根据所述摄像机与所述物体之间的距离而设置的面积彼此不同的多个区域，对所述图像中与多个所述区域的每个区域对应的部分进行检测所述物体的图像处理。

2.根据权利要求1所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于，

所述矫正部，对所述图像进行随着从所述图像的垂直方向的下侧朝向上侧而使所述图像的水平方向的长度变小的所述投影转换，通过将所述图像的形状变成梯形，从而矫正所述图像的畸变。

3.根据权利要求2所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于，

多个所述区域的形状是四边形，

所述处理部，将多个所述区域中用于检测所述距离大于预先规定的值的物体的所述区域，在所述矫正后的所述图像的水平方向上，将所述区域的两端设定成收敛于矫正后的所述图像内，将多个所述区域中用于检测所述距离在所述值以下的物体的所述区域，在所述矫正后的所述图像的水平方向上，将所述区域的两端设定成超出矫正后的所述图像的两端。

4.根据权利要求1所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于，

所述处理部，将多个所述区域中用于检测所述距离大于预先规定的值的物体的所述区域设定成收敛于矫正后的所述图像内，将多个所述区域中用于检测所述距离在所述值以下的物体的所述区域设定成超出矫正后的所述图像。

5.根据权利要求1所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于还包括：

第一存储部，对于根据所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的组合而计算出的用于所述投影转换的投影转换矩阵，将所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的多个组合与多个所述投影转换矩阵相关联地预先存储，其中，

所述矫正部选择与搭载于所述工程机械的所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的组合相关联的所述投影转换矩阵执行所述矫正。

6.根据权利要求1所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于还包括：

第二存储部，对于根据所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的组合而规定的表示多个所述区域被设定于所述图像的条件的区域信息，将所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的多个组合与多个所述区域信息相关联地预先存储，其中，

所述处理部选择与搭载于所述工程机械的所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的组合相关联的所述区域信息执行所述图像处理。

7.根据权利要求1所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于，

所述处理部，对于利用了多个所述区域的每个区域的物体检测的时间间隔，如果所述距离长则使所述时间间隔变长，如果所述距离短则使所述时间间隔变短。

8.根据权利要求1所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于还包括：

第三存储部，预先存储进行了用于检测人处于直立状态、弯腰状态、蹲下状态的各个状态的机器学习的学习模型，其中，

所述处理部，利用所述学习模型检测作为被映射到矫正后的所述图像的所述物体的人。

9.根据权利要求8所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于，

所述第三存储部，对于根据所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的组合而构建的所述学习模型，将所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的多个组合与多个所述学习模型相关联地预先存储，

所述处理部选择与搭载于所述工程机械的所述摄像机的位置的高度和所述摄像机的光轴的角度的组合相关联的所述学习模型执行所述机器学习。

10.根据权利要求8或9所述的工程机械用的物体检测装置，其特征在于，

所述机器学习利用HOG特征量检测所述人。

11.一种工程机械用的物体检测方法，其特征在于包括以下步骤：

矫正步骤，对由搭载于工程机械的摄像机拍摄作为检测对象的物体而拍摄的图像，利用投影转换矫正所述图像的畸变；以及，

处理步骤，对矫正后的所述图像设定根据所述摄像机与所述物体之间的距离而设置的面积彼此不同的多个区域，对所述图像中与多个所述区域的每个区域对应的部分进行检测所述物体的图像处理。