[发明专利]工程机械用的物体检测装置以及物体检测方法

说明书

物体检测装置（1）具备：对由搭载于工程机械（100）的摄像机（2）拍摄作为检测对象的物体而拍摄的图像（Im），利用投影转换矫正图像（Im）的畸变的矫正部（41）；以及对矫正后的图像（Im）设定根据摄像机（2）与物体之间的距离而设置的面积彼此不同的多个区域（R‑1、R‑2、R‑3），对图像（Im）中与多个区域（R‑1、R‑2、R‑3）的每一个区域对应的部分进行检测物体的图像处理的处理部（42）。

技术领域

本发明涉及一种基于用摄像机拍摄的图像检测物体的技术。

背景技术

已知对使用摄像机拍摄的图像进行图像处理来检测物体的技术。例如，专利文献1公开的物体检测装置包括：具有扫描范围变更单元、检测窗尺寸变更单元和检测窗移动量变更单元的参数设定单元；尺寸调整处理部；检索设定部；以及多尺寸光栅扫描处理部，其中，所述扫描范围变更单元以对应摄像机与检测对象物之间的距离的距离区分，变更输入影像的一帧中的扫描范围，所述检测窗尺寸变更单元以所述距离区分变更检测窗的尺寸，所述检测窗移动量变更单元以所述距离区分变更所述检测窗的移动量，所述尺寸调整处理部输入使用所述摄像机拍摄的输入影像，并以由所述扫描范围变更单元对应所述距离区分而设定的扫描范围调整所述输入影像的尺寸，所述检索设定部设定为以由所述检测窗尺寸变更单元对应所述距离区分而设定的检测窗尺寸以及由所述检测窗移动量变更单元对应所述距离区分而设定的检测窗的移动量，对在所述尺寸调整处理部处理的尺寸调整图像进行检索，所述多尺寸光栅扫描处理部以由所述检索设定部对应所述距离区分而设定的各个检测窗尺寸以及检测窗的移动量，并以所述距离区分的各区分对基于所述扫描范围的所述尺寸调整图像至少进行一个阶段扫描而进行检索，并登记所述检测对象物所存在的位置的所述检测窗的区域来检测所述检测对象物。

为了确保在工程机械周围作业的人的安全性，考虑在工程机械搭载如上所述的物体检测装置。在工程机械的情况下，由于涉及人的安全性，因此进一步要求提高检测物体的精确度以及速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2017-156988号。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高检测物体的精确度以及速度的工程机械用的物体检测装置以及物体检测方法。

本发明一方式所涉及的工程机械用的物体检测装置包括：矫正部，对由搭载于工程机械的摄像机拍摄作为检测对象的物体而拍摄的图像，利用投影转换矫正所述图像的畸变；以及处理部，对矫正后的所述图像设定根据所述摄像机与所述物体之间的距离而设置的面积彼此不同的多个区域，对所述图像中与多个所述区域的每个区域对应的部分进行检测所述物体的图像处理。

附图说明

图1是表示搭载了实施方式所涉及的物体检测装置的工程机械的一例的示意图。

图2是表示实施方式所涉及的物体检测装置的结构的框图。

图3是表示作为用摄像机拍摄的图像Im的一例的图像Im-1的示意图。

图4是表示矫正后的图像Im-1的示意图。

图5是表示作为用摄像机拍摄的图像Im的另一例的图像Im-2的图像图。

图6是表示矫正后的图像Im-2的图像图。

图7是针对在中央映射有人的图像Im-3，表示矫正后的图像Im-3的图像图。

图8是表示设定于矫正后的图像的第一个区域的示意图。

图9是表示设定于矫正后的图像的第二个区域的示意图。

图10是表示设定于矫正后的图像的第三个区域的示意图。

图11是说明实施方式所涉及的物体检测装置的动作的流程图。