[发明专利]设置用于对自主驾驶进行路径规划的方法和设备

权利要求书

1.一种用于确定用于自主驾驶的路径的方法，该方法包括：

计算从路径源至路径目的地的K个可替代路径；

评价所述K个可替代路径中的每一个可替代路径，其中，该评价包括确定所述K个可替代路径的帕累托前沿，其中，所述K个可替代路径的帕累托前沿包括一组经帕累托优化的路径，所述一组经帕累托优化的路径针对于包括行程时间T、人工驾驶时间T_M和转换计数M的路径约束被帕累托优化，所述转换计数表示在路径中从自主驾驶到人工驾驶的转换计数；

如果所述一组经帕累托优化的路径包括P个以上路径，则将所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径的数目减少至P；以及

将所述一组经帕累托优化的路径中的所述经帕累托优化的路径作为用于自主驾驶的确定路径进行输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，评价所述K个可替代路径中的每一个可替代路径包括针对所述K个可替代路径中的每一个路径执行下述步骤：

从相应的可替代路径的多个实现方式中评价相应的可替代路径的每一个实现方式，其中，所述相应的可替代路径的所述多个实现方式中的相应的可替代路径的实现方式关于路径约束不同，其中，从相应的可替代路径的多个实现方式中评价相应的可替代路径的每一个实现方式包括确定相应的可替代路径的帕累托前沿，该帕累托前沿包括相应的可替代路径的关于所述路径约束被帕累托优化的一组经帕累托优化的路径实现方式；以及

将相应的可替代路径的所述一组经帕累托优化的路径实现方式中的经帕累托优化的路径实现方式插入所述K个可替代路径的帕累托前沿中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述路径约束进一步包括压力成本函数，该压力成本函数表示在路径中从自主驾驶到人工驾驶的转换所造成的压力。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述路径约束进一步包括自主行程时间。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，关于数字道路地图计算所述K个可替代路径，该数字道路地图包括被划分成相应路段的道路，并且其中，所述K个可替代路径中的每一个可替代路径是相应路段的路线。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过考虑离地高度值计算所述K个可替代路径，每个离地高度值与对应的路段相关联并表示在该对应的路段上是否能够自主驾驶。

7.根据权利要求5至6中任一项所述的方法，其中:

所述路径的人工行程时间T_M被计算为：

其中，C_i是与路径中的第i个路段相关联的离地高度值，如果在所述第i个路段上能够自主驾驶，则C_i＝1，如果在所述第i个路段上不能够自主驾驶，则C_i＝0，并且其中，N是路径中的路段的数目；

路径的转换计数M被计算为：

包括N个路段的路径的行程时间T被计算为：

其中，T_i是用于路径中的第i个路段的行程时间；和/或

路径的压力成本函数S被计算为：

其中，f_i是表征在所述第i个路段或所述路径处的转换所造成的压力的权重函数。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径的数目减少至P包括从所述一组经帕累托优化的路径中选择满足一个或多个下述准则的P个经帕累托优化的路径：

与所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径相比最小的行程时间T；

与所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径相比最小的人工行程时间T_M；

与所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径相比最小的转换量M；

与所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径相比最小的压力成本函数S。