[发明专利]设置用于对自主驾驶进行路径规划的方法和设备

说明书

本发明涉及用于确定用于自主驾驶的路径的方法和设备。执行下述步骤：计算从路径源至路径目的地的K个可替代路径；评价所述K个可替代路径中的每一个可替代路径，其中，该评价包括确定所述K个可替代路径的帕累托前沿，其中，所述K个可替代路径的帕累托前沿包括一组经帕累托优化的路径，其针对于包括行程时间T、人工驾驶时间T_M和表示在一个路径中从自主驾驶到人工驾驶的转换计数的转换计数M的路径约束被帕累托优化；如果所述一组经帕累托优化的路径包括P个以上路径，则将所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径的数目减少至P；以及将所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径作为用于自主驾驶的确定路径进行输出。

技术领域

本发明涉及设置用于确定用于自主驾驶的路径的设备和方法。

背景技术

存在许多已知的在路径源和路径目的地之间确定路径建议的路径规划方法和设备。为了确定路径建议，考虑了不同的准则。例如，典型的准则包括行程时间、路径长度、燃料消耗等。最常用的一个准则是总行程时间，因为希望尽可能快地到达路径目的地。

然而，自主驾驶是车辆中很少用到的特征。在特定的路段上，因为当前的技术不足以支持自主驾驶和/或因为缺乏支持安全自主驾驶的足够信息，自主驾驶甚至是不可能的。此外，为了确保安全的自主驾驶，不得不考虑和分析更多的信息。这影响了路径规划方法的效率。特别是，路径规划方法或设备的使用者对从路径源至路径目的地的路径请求希望有及时的反应，并期望响应于该请求有最佳确定的路径。

因此，对于对自主驾驶车辆进行路径规划的方法和设备依然有需求，该方法和设备有效确定安全且最佳的路径和/或在驾驶期间确保安全且最佳的路径规划。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种用于对自主驾驶车辆进行路径规划的方法和设备，该方法和设备有效确定安全且最佳的路径和/或在驾驶期间确保安全且最佳的路径规划。

本发明的目的通过提供在所附权利要求中的解决方案得以实现。本发明的有益实施方式进一步限定在相应的从属权利要求中、当前的描述中和/或所附附图中。

本发明提出了一种至少克服上述缺陷的机构。本发明建议了车辆路径规划方法和设备，其关注于使用自动化车辆的道路使用者的需求。一个使用准则是离地高度，其规定了在特定路段上自主驾驶的可能性。对于诸如不利的天气状况、事故或较差的路况等若干原因，可以撤回用于自主驾驶的离地高度。结果是，车辆必须人工驾驶，直到进入另一批准过的路段。为了优化用于自主车辆的路径选择，开发了特定的路径规划方法。除了非自主驾驶的最小时间之外，还试图优化变得与用于自主驾驶的最佳路径相关的其他方面。路径规划算法的不同变体是可以的，并且在如下文所示的独立权利要求的范围内可以应用。

根据一方面，提供了一种用于确定用于自主驾驶的路径的方法，该方法包括：计算从路径源至路径目的地的K个可替代路径；评价所述K个可替代路径中的每一个可替代路径，其中，该评价包括确定所述K个可替代路径的帕累托前沿，其中，所述K个可替代路径的帕累托前沿包括一组经帕累托优化的路径，这些路径针对于包括行程时间T、人工驾驶时间T_M和表示在路径中从自主驾驶到人工驾驶的转换计数的转换计数M的路径约束被帕累托优化；如果所述一组经帕累托优化的路径包括P个以上路径，则将所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径的数目减少至P；以及将所述一组经帕累托优化的路径中的经帕累托优化的路径作为用于自主驾驶的确定路径进行输出。所述方法是一种由计算机实现的方法。