[发明专利]载具传感器检验和校准

权利要求书

1.一种方法，包括：

由载具检测传感器测试触发，其中，检测所述传感器测试触发包括确定载具在到所述载具的环境中的目标的阈值距离内；

在检测到所述传感器测试触发之后，获得由所述载具的传感器收集的传感器数据，其中，所述传感器数据指示对所述环境的包括所述目标的区域的扫描；

将所述传感器数据与先前收集的传感器数据进行比较，所述先前收集的传感器数据指示在对所述环境的一次或多次先前扫描期间由一个或多个传感器对所述目标的检测；和

至少基于所述比较，生成与所述载具的所述传感器相关的性能测度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述传感器测试触发还包括确定确定所述载具和所述目标之间的一个或多个物体没有遮挡所述传感器观察所述目标。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少基于生成的性能测度，操作所述载具的所述传感器以执行对环境的后续扫描。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述传感器数据包括：

响应于检测到所述传感器测试触发，使所述载具的所述传感器扫描所述环境的包括所述目标的区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述传感器数据包括：

从所述传感器接收与所述传感器对所述环境的一次或多次扫描相关联的输入传感器数据；

从所述输入传感器数据中选择指示对所述环境的包括所述目标的区域的扫描的传感器数据；和

将选择的传感器数据存储在所述载具的数据存储装置中。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述先前收集的传感器数据包括指示所述传感器的至少一次先前扫描的比较传感器数据，所述方法还包括：

基于所述传感器数据确定与所述传感器相关联的扫描特性的第一测量；和

基于比较传感器数据确定所述扫描特性的第二测量，其中，将所述传感器数据与所述先前收集的传感器数据进行比较包括将所述第一测量与所述第二测量进行比较。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述扫描特性与所述传感器的扫描范围相关。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

至少基于所述第一测量和所述第二测量之间的差大于阈值，发送所述传感器的标识和所述传感器的所述扫描特性中的缺陷的指示，以供外部计算系统接收。

9.根据权利要求6所述的方法，还包括：

生成所述载具的导航指令；

至少基于所述传感器对所述环境的扫描和生成的导航指令，使所述载具向所述环境中的目的地位置移动；和

至少响应于所述第一测量和所述第二测量之间的差大于阈值，修改所述导航指令以使所述载具停止。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述传感器是第一传感器，并且其中，所述载具包括扫描所述环境的第二传感器，所述方法还包括：

至少基于所述第一测量与所述第二测量之间的差小于阈值，选择所述第一传感器来执行对所述环境的后续扫描；和

至少基于所述差大于所述阈值，选择第二传感器来执行对所述环境的后续扫描。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，所述传感器是第一传感器，其中，所述先前收集的传感器数据包括指示另一载具的另一传感器的至少一次先前扫描的其他载具传感器数据，所述方法还包括：

至少基于所述第一测量和所述第二测量之间的差大于阈值，基于所述其他载具传感器数据确定所述扫描特性的第三测量；和

至少基于所述第一测量和所述第三测量之间的差也大于所述阈值，检测所述目标的特性或所述载具的所述环境的特性的变化。