[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其中，具备：

机器人主体；

存储部，其存储用于使所述机器人主体进行规定的动作的自动动作信息；

动作控制部，其基于所述自动动作信息来控制所述机器人主体的动作；

操作部，其基于修正操作来生成修正操作信息，所述修正操作用于对处于基于所述自动动作信息执行的动作中的所述机器人主体的动作进行修正；以及

限制范围设定部，其设定利用所述操作部进行的所述修正操作的限制范围，

所述动作控制部获取所述修正操作信息，并以进行基于所述修正操作信息的修正动作的方式控制所述机器人主体，

所述存储部构成为，能够将基于所述修正动作的修正动作信息作为下一次的所述自动动作信息进行存储，

所述动作控制部构成为，在从基于所述自动动作信息的动作位置超过所述限制范围地进行了所述修正操作的情况下，进行规定的限制处理，

所述限制范围设定部构成为，计算基于修正前的所述自动动作信息的动作位置与基于所述修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当所述位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用所述操作部进行的所述修正操作时，缩小所述限制范围。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述限制范围设定部构成为，在所述位置偏差为比所述第一阈值以上的第二阈值大的情况下，在下一次的利用所述操作部进行的所述修正操作时，扩大所述限制范围。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

作为所述规定的限制处理，所述动作控制部限制所述机器人主体向所述限制范围外的移动。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人系统，其中，

所述操作部具备修正成败输入部，所述修正成败输入部用于输入与基于所述修正动作信息的动作位置是否有效相关的成败信息，

所述限制范围设定部构成为，在所述位置偏差为所述第一阈值以下、且输入了表示基于所述修正动作信息的动作位置有效的所述成败信息的情况下，缩小所述限制范围。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人主体具备从动臂，所述操作部具备设置在所述从动臂的作业区域外的主臂。