[发明专利]机器人系统

说明书

机器人系统具备：机器人主体；存储部；动作控制部，其基于自动动作信息来控制机器人主体的动作；操作部，其基于用于对处于基于自动动作信息的动作中的机器人主体的动作进行修正的修正操作，来生成修正操作信息；以及限制范围设定部，其设定利用操作部的修正操作的限制范围，动作控制部构成为，在从基于自动动作信息的动作位置超过限制范围而进行了修正操作的情况下，进行规定的限制处理，限制范围设定部构成为，计算基于修正前的自动动作信息的动作位置与基于修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用上述操作部的修正操作时，缩小限制范围。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，在制造现场利用工业用机器人自动进行焊接、涂装、部件的组装、密封剂的涂布等重复作业。为了使机器人进行作业，需要对机器人指示作业所需的信息并使其存储的示教。作为机器人的示教方式，例如具有：基于示教者直接触摸地移动机器人的直接示教；基于使用示教器的遥控的示教；基于编程的示教；以及基于主从方式的示教等。例如在专利文献1中，公开了通过直接示教使机械臂存储作业的轨道的示教作业的一个例子。

专利文献1：日本特开2013-71231号公报

然而，有时因各种理由而需要部分变更对机器人示教的动作。例如，在由于工件的批次变更等而引起的机器人的作业对象的位置等从示教时的位置部分地变化了的情况下，有可能产生机器人无法完成目标作业、或作业的精度恶化等的问题。另外，也有时在结束示教作业后，发现最初作成的示教信息在作业的一部分中存在不良情况。在这种情况下，通过重新进行示教作业，由此变更机器人的自动运转所使用的示教信息。但是，由于示教大多需要熟练人员的技术、且需要许多时间和劳力，因此对示教者形成负担，这即使在变更机器人动作的一部分的情况下也是同样的。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够容易且适当地修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。

本发明的一个方式所涉及的机器人系统具备：机器人主体；存储部，其存储用于使上述机器人主体进行规定的动作的自动动作信息；动作控制部，其基于上述自动动作信息来控制上述机器人主体的动作；操作部，其基于修正操作来生成修正操作信息，上述修正操作用于修正处于基于上述自动动作信息执行的动作中的上述机器人主体的动作；以及限制范围设定部，其设定利用上述操作部进行的上述修正操作的限制范围，上述动作控制部获取上述修正操作信息，并以进行基于上述修正操作信息的修正动作的方式控制上述机器人主体，上述存储部构成为，能够将基于上述修正动作的修正动作信息作为下一次的上述自动动作信息进行存储，上述动作控制部构成为，在从基于上述自动动作信息的动作位置超过上述限制范围地进行了上述修正操作的情况下，进行规定的限制处理，上述限制范围设定部构成为，计算基于修正前的上述自动动作信息的动作位置与基于上述修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当上述位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用上述操作部进行的上述修正操作时，缩小上述限制范围。

根据上述结构，能够在机器人主体的基于自动动作信息的动作中，基于利用操作部进行的修正操作来实时地修正机器人主体的动作。另外，对修正操作设定有规定的限制范围，在超过该限制范围地进行了修正操作的情况下，进行规定的限制处理。在基于修正前的自动动作信息的动作位置与基于修正动作的修正动作信息之间的位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的基于修正后的自动动作信息的机器人主体的动作中，限制范围变得比前一次窄。其结果为，在来自自动动作信息的修正量较少的情况下，易在下一次的修正操作中开始规定的限制处理。像这样，通过修正量越少则修正操作没有限制地被允许的范围越窄，从而在反复进行机器人主体的动作的修正作业的情况下，易将机器人主体的动作约束为更加理想的动作。因此，能够容易且适当地修正预先设定的机器人的动作。

也可以是，上述限制范围设定部构成为，在上述位置偏差比上述第一阈值以上的第二阈值大的情况下，在下一次的利用上述操作部进行的上述修正操作时，扩大上述限制范围。