[发明专利]控制装置、装载机械及控制方法在审
申请号: | 201980047660.6 | 申请日: | 2019-07-18 |
公开(公告)号: | CN112424430A | 公开(公告)日: | 2021-02-26 |
发明(设计)人: | 大井健;畠一寻 | 申请(专利权)人: | 株式会社小松制作所 |
主分类号: | E02F9/26 | 分类号: | E02F9/26;E02F3/43 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 佟胜男 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 装置 装载 机械 方法 | ||
1.一种控制装置,其用于控制装载机械,该装载机械具备:回转体,其能够绕回转中心回转;工作装置,其设置于所述回转体;姿态计测装置,其计测所述回转体的姿态;以及深度检测装置,其设置于所述回转体,且对检测范围中的所述回转体的周围的至少一部分的深度进行检测,其中,
所述控制装置具备:
姿态信息取得部,其取得表示所述姿态计测装置计测出的姿态的姿态信息;
检测信息取得部,其取得表示所述深度检测装置检测出的深度的深度信息;
目标方位决定部,其基于在所述回转体停止回转时取得的所述姿态信息及所述深度信息,决定回转控制中的目标方位;以及
输出部,其基于所述目标方位,输出回转操作信号。
2.根据权利要求1所述的控制装置,其中,
所述控制装置具备映射生成部,该映射生成部基于在所述回转体未回转时取得的所述姿态信息及所述深度信息,生成对所述回转体的周围的至少一部分的三维位置进行表示的三维映射,
所述目标方位决定部基于所述三维映射,决定所述目标方位。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置,其中,
所述工作装置设置于所述回转体的前部,
所述深度检测装置设置于所述回转体的侧部。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的控制装置,其中,
所述目标方位决定部基于在由所述工作装置进行装载动作时取得的所述姿态信息及所述深度信息,将所述工作装置的挖掘对象所存在的方位决定为目标方位。
5.根据权利要求1~4中任一项所述的控制装置,其中,
所述目标方位决定部基于在由所述工作装置进行挖掘动作时取得的所述姿态信息及所述深度信息,将装载对象所存在的方位决定为目标方位。
6.一种装载机械,其中,
所述装载机械具备:
回转体,其能够绕回转中心回转;
工作装置,其设置于所述回转体;
姿态计测装置,其计测所述回转体的姿态;
深度检测装置,其设置于所述回转体,且对检测范围中的所述回转体的周围的至少一部分的深度进行检测;以及
权利要求1~5中任一项所述的控制装置。
7.一种控制方法,其是装载机械的控制方法,所述装载机械具备:回转体,其能够绕回转中心回转;工作装置,其设置于所述回转体;姿态计测装置,其计测所述回转体的姿态;以及深度检测装置,其设置于所述回转体,且对检测范围中的所述回转体的周围的深度进行检测,其中,
所述控制方法包括如下步骤:
取得表示所述姿态计测装置计测出的姿态的姿态信息;
取得表示所述深度检测装置检测出的深度的深度信息;
基于在所述回转体未回转时取得的所述姿态信息及所述深度信息,决定回转控制中的目标方位;以及
基于所述目标方位,输出回转操作信号。
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