[发明专利]控制装置、装载机械及控制方法

说明书

在本发明的控制装置中，姿态信息取得部取得表示姿态计测装置计测出的姿态的姿态信息。检测信息取得部取得表示深度检测装置检测出的深度的深度信息。目标方位决定部基于回转体未回转时取得的姿态信息及深度信息，决定回转控制中的目标方位。输出部基于目标方位，输出回转操作信号。

技术领域

本发明涉及控制装置、装载机械及控制方法。

本申请基于2018年8月31日在日本申请的特愿2018-163416号主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

在专利文献1中公开了一种装载机械的自主控制系统，该装载机械的自主控制系统使用了对装载机械所设置的环境的深度进行计测的传感器。根据专利文献1所公开的技术，在回转体回转过程中，通过使设置于回转体的左侧的传感器扫描移动路径上的区域来检测障碍物。另外，根据专利文献1所公开的技术，在回转体回转过程中，通过使设置于回转体的右侧的传感器扫描挖掘面的区域，从而确定挖掘面的地形，并生成用于计划下一个挖掘部分的数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-136549号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，为了使用由传感器计测出的深度数据来确定地形，需要使用装载机械的位置信息及回转角度等计测数据来转换数据。然而，在回转体回转过程中，由于用于得到计测数据的计测装置的位置及方位发生变化，因此计测数据所包含的误差较大，有可能无法精度良好地检测地形。在无法精度良好地检测地形的情况下，无法精度良好地决定回转控制中的目标方位。

本发明的目的在于提供一种能够精度良好地决定回转控制中的目标方位的控制装置、装载机械及控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的一个方案，控制装置用于控制装载机械，该装载机械具备：回转体，其能够绕回转中心回转；工作装置，其设置于所述回转体；姿态计测装置，其计测所述回转体的姿态；以及深度检测装置，其设置于所述回转体，且对检测范围中的所述回转体的周围的至少一部分的深度进行检测，其中，所述控制装置具备：姿态信息取得部，其取得表示所述姿态计测装置计测出的姿态的姿态信息；检测信息取得部，其取得表示所述深度检测装置检测出的深度的深度信息；目标方位决定部，其基于在所述回转体停止回转时取得的所述姿态信息及所述深度信息，决定回转控制中的目标方位；以及输出部，其基于所述目标方位，输出回转操作信号。

发明效果

根据上述方案，控制装置能够精度良好地决定回转控制中的目标方位。

附图说明

图1是示出第一实施方式的装载机械的结构的概要图。

图2是示出第一实施方式的作业机械中的深度检测装置的设置位置的俯视图。

图3是示出第一实施方式的控制装置的结构的概要框图。

图4是示出第一实施方式的自动挖掘装载控制中的排土前的铲斗的路径的例子的图。

图5是示出第一实施方式的自动挖掘装载控制中的排土后的铲斗的路径的例子的图。

图6是示出第一实施方式的自动挖掘装载控制的流程图。

图7是示出第一实施方式的自动挖掘装载控制的流程图。

图8是示出第一实施方式的自动挖掘装载控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。

第一实施方式