[发明专利]移动物体检测装置

权利要求书

1.一种移动物体检测装置(4)，具备：

位置信息获取部(S10)，构成为从安装于车辆并发送接收雷达波的雷达装置(2)反复获取表示观测点位置的观测点位置信息，其中上述观测点位置是反射了上述雷达波的观测点的位置；

轨迹估计部(S200)，构成为基于由上述位置信息获取部在相互不同的时刻获取的多个上述观测点位置信息所表示的上述观测点位置、和表示对上述观测点位置的追随程度的跟踪滤波器系数，估计跟踪对应于多个上述观测点的移动物体的移动的跟踪轨迹；

偏在判断部(S60～S110)，构成为判断是否多个上述观测点隔着上述跟踪轨迹连续地偏向上述跟踪轨迹的一方侧分布；以及

滤波器设定部(S120)，构成为将上述跟踪滤波器系数设定为在上述偏在判断部判断为多个上述观测点偏向分布的情况下，与上述偏在判断部判断为多个上述观测点未偏向分布的情况相比上述追随程度增大。

2.根据权利要求1所述的移动物体检测装置，其中，

上述滤波器设定部将上述跟踪滤波器系数设定为在上述观测点位置相对于上述跟踪轨迹的偏差的大小与上述跟踪滤波器系数之间具有正相关。

3.根据权利要求1或者2所述的移动物体检测装置，其中，具备：

接近判断部(S50)，构成为判断上述移动物体是否沿着与上述车辆邻接的邻接车道接近上述车辆；以及

禁止部(S50)，构成为在上述接近判断部判断为上述移动物体沿着上述邻接车道接近上述车辆的情况下，禁止上述滤波器设定部对上述跟踪滤波器系数的设定。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的移动物体检测装置，其中，

上述滤波器设定部将上述跟踪滤波器系数设定为在从上述移动物体到上述车辆为止的距离与上述跟踪滤波器系数之间具有正相关。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的移动物体检测装置，其中，

上述轨迹估计部基于估计出的上述跟踪轨迹，计算预测了上述位置信息获取部接下来获取的上述观测点位置信息所表示的上述观测点位置的预测点位置，

上述偏在判断部将上述预测点位置作为中心，设定沿着上述车辆的宽度方向的长度为预先设定的横向长的偏在判定范围，在多个上述观测点位置连续地不包含在上述偏在判定范围内的情况下，判断为多个上述观测点偏向地分布。

6.根据权利要求5所述的移动物体检测装置，其中，

上述偏在判断部将上述横向长设定为在从当前时刻的上述移动物体的位置到上述预测点位置为止的距离与上述横向长之间具有正相关。