[发明专利]移动物体检测装置

说明书

本发明公开移动物体检测装置(4)，从雷达装置(2)反复获取表示反射了雷达波的观测点的位置亦即观测点位置的观测点信息。移动物体检测装置基于在相互不同的时刻获取的多个观测点信息所表示的观测点位置、和表示对观测点位置的追随程度的跟踪滤波器系数，估计跟踪对应于多个观测点的移动物体的移动的跟踪轨迹。移动物体检测装置判断是否多个观测点隔着跟踪轨迹连续地偏向跟踪轨迹的一方侧分布。移动物体检测装置将跟踪滤波器系数设定为在判断为多个观测点偏向地分布的情况下，与判断为多个观测点未偏向地分布的情况相比追随程度增大。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2018年7月20日在日本专利厅申请的日本专利申请第2018－136959号的优先权，并通过参照在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及检测存在于车辆的周边的移动物体的移动物体检测装置。

背景技术

在专利文献1记载了通过遍及车辆周围的规定角度照射雷达波作为发送波，并接收反射波，来检测存在于本车辆的周边的移动物体的移动物体检测装置。

专利文献1：日本特开2011－232818号公报

在以较宽的检测角度检测物体的雷达装置中，受到周边环境(例如，路侧物、周边车辆以及路面等)的影响，反射了雷达波的观测点的位置产生偏差。与此相对，通过使跟踪滤波器系数适合于稳定侧，能够抑制跟踪雷达装置检测出的移动物体的移动的跟踪轨迹产生偏差。但是，发明者详细研究的结果发现了如下课题：在本车辆在弯道进行行驶的情况、或者本车辆或者移动物体进行车道变更的情况下，在基于雷达装置的移动物体的位置检测结果中沿着车宽方向产生急剧的位置变化，由此，在移动物体的跟踪轨迹中，对实际的移动物体的位置的响应性恶化。

发明内容

本公开使移动物体的跟踪轨迹的响应性提高。

本公开的一方式是具备位置信息获取部、轨迹估计部、偏在判断部、以及滤波器设定部的移动物体检测装置。

位置信息获取部构成为从安装于车辆并发送接收雷达波的雷达装置反复获取表示观测点位置的观测点位置信息，其中上述观测点位置是反射了雷达波的观测点的位置。

轨迹估计部构成为基于由位置信息获取部在相互不同的时刻获取的多个观测点位置信息所表示的观测点位置、和表示对观测点位置的追随程度的跟踪滤波器系数，估计跟踪对应于多个观测点的移动物体的移动的跟踪轨迹。

偏在判断部构成为判断是否多个观测点隔着跟踪轨迹连续地偏向跟踪轨迹的一方侧分布。

滤波器设定部构成为将跟踪滤波器系数设定为在偏在判断部判断为多个观测点偏向地分布的情况下，与偏在判断部判断为多个观测点未偏向地分布的情况相比追随程度增大。

这样构成的本公开的移动物体检测装置能够在多个观测点未偏向地分布的情况下，将跟踪滤波器系数设定为追随程度变小，在多个观测点偏向地分布的情况下，将跟踪滤波器系数设定为追随程度增大。因此，本公开的移动物体检测装置能够在基于雷达装置的移动物体的位置检测结果中未沿着车宽方向产生急剧的位置变化的情况下，抑制由观测点的位置的偏差引起的跟踪轨迹的偏差。并且，本公开的移动物体检测装置能够在基于雷达装置的移动物体的位置检测结果中沿着车宽方向产生急剧的位置变化的情况下，使移动物体的跟踪轨迹的对实际的移动物体的位置的响应性提高。

附图说明

图1是表示移动物体检测系统的构成的框图。

图2是表示雷达装置的设置位置和物体检测区域的图。

图3是表示后方接近警告处理的前半部分的流程图。

图4是表示后方接近警告处理的后半部分的流程图。

图5是表示跟踪区域以及偏在判定区域的图。