[发明专利]作业机械的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其是作业机械的控制装置，所述作业机械具备：行驶体；回转体，其支承于所述行驶体且能够绕回转中心回转；以及工作装置，其设置于所述回转体且具有铲斗，其中，

所述控制装置具备：

三维映射取得部，其取得表示所述作业机械的周围形状的三维映射；

边界确定部，其确定行驶路边界线，所述行驶路边界线是所述三维映射所表示的地形中行驶路面与由所述工作装置进行挖掘的挖掘对象的边界线，所述行驶路面是供搬运车辆能够行驶的面；

可挖掘范围确定部，其将所述三维映射所表示的地形中所述作业机械不行驶就能够挖掘的范围确定为可挖掘范围；以及

挖掘开始点决定部，其将所述行驶路边界线上的点、且与后方边界线之间的距离最短的点决定为由所述工作装置进行挖掘的挖掘开始点，所述后方边界线是挖掘时的铲斗的移动方向的后方侧的所述可挖掘范围的边界线。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述挖掘开始点决定部将所述行驶路边界线上的点、且从所述作业机械的位置向斜下方扩展的挖掘禁止区域外的点决定为所述挖掘开始点。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述控制装置具备操作信号输出部，该操作信号输出部基于所述挖掘开始点，输出操作所述回转体及所述工作装置的操作信号。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述控制装置具备：

铲斗位置确定部，其确定所述铲斗的铲尖的位置；以及

高度补充部，其基于所述铲斗的铲尖的位置的历史记录，补充所述三维映射中被所述挖掘对象遮挡的遮挡部分的高度，

所述边界确定部基于补充了所述遮挡部分的高度的三维映射，确定所述行驶路边界线。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述挖掘开始点决定部将使所述行驶路边界线上的点向上方偏移了规定的高度而得到的点决定为挖掘开始点。

6.一种控制方法，其是作业机械的控制方法，所述作业机械具备：行驶体；回转体，其支承于所述行驶体且能够绕回转中心回转；以及工作装置，其设置于所述回转体且具有铲斗，其中，

所述控制方法包括如下步骤：

取得表示所述作业机械的周围形状的三维映射；

确定行驶路边界线，所述行驶路边界线是所述三维映射所表示的地形中作为供搬运车辆能够行驶的面的行驶路面与由所述工作装置进行挖掘的挖掘对象的边界线；

将所述三维映射所表示的地形中所述作业机械不行驶就能够挖掘的范围确定为可挖掘范围；以及

将所述行驶路边界线上的点、且与后方边界线之间的距离最短的点决定为由所述工作装置进行挖掘的挖掘开始点，所述后方边界线是挖掘时的铲斗的移动方向的后方侧的所述可挖掘范围的边界线。