[发明专利]作业机械的控制装置及控制方法

说明书

在作业机械的控制装置中，三维映射取得部取得表示作业机械的周围形状的三维映射。边界确定部确定行驶路边界线，所述行驶路边界线是三维映射所表示的地形中行驶路面与由工作装置进行挖掘的挖掘对象的边界线，所述行驶路面是供搬运车辆能够行驶的面。挖掘开始点决定部将行驶路边界线上的点或比行驶路边界线靠上方的点决定为由工作装置进行挖掘的挖掘开始点。

技术领域

本发明涉及作业机械的控制装置及控制方法。

本申请基于2018年8月31日在日本申请的特愿2018-163643号主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

在专利文献1中公开了土方工程作业的计划方法。根据专利文献1所记载的方法，将挖掘现场分割为格子状的小区域并决定各区域的挖掘顺序。在专利文献1中记载了如下效果：通过优先考虑挖掘现场的上方的部位来设定挖掘顺序，从而在挖掘下方的区域时工作装置所需的力变小，另外，能够防止下方的土被上方的土遮挡。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-247230号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在挖掘现场中设置有供搬运砂土的搬运车辆能够行驶的行驶面。为了挖掘装载的效率，行驶面与挖掘对象相邻设置。此时，如专利文献1所记载的那样，若从挖掘现场的上方挖掘砂土，则挖掘对象崩塌，或者在砂土从铲斗溢出时，该砂土在斜面流落，砂土有可能散落在行驶面。当砂土散落在行驶面时，会妨碍搬运车辆的行驶。

本发明的目的在于提供一种以使砂土不散落在行驶面的方式计划挖掘的控制装置及控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一方案，控制装置是作业机械的控制装置，所述作业机械具备：行驶体；回转体，其支承于所述行驶体且能够绕回转中心回转；以及工作装置，其设置于所述回转体且具有铲斗，其中，所述控制装置具备：三维映射取得部，其取得表示所述作业机械的周围形状的三维映射；边界确定部，其确定行驶路边界线，所述行驶路边界线是所述三维映射所表示的地形中行驶路面与由所述工作装置进行挖掘的挖掘对象的边界线，所述行驶路面是供搬运车辆能够行驶的面；以及挖掘开始点决定部，其将所述行驶路边界线上的点或比所述行驶路边界线靠上方的点决定为由所述工作装置进行挖掘的挖掘开始点。

发明效果

根据上述方案中的至少一个方案，控制装置能够以使砂土不散落在行驶面的方式计划挖掘。

附图说明

图1是示出第一实施方式的挖掘装载作业的例子的图。

图2是示出第一实施方式的装载机械的结构的概要图。

图3是示出第一实施方式的控制装置的结构的概要框图。

图4是示出工作装置的可动范围的例子的图。

图5是示出作业机械与挖掘对象之间的位置关系的俯视图。

图6是示出第一实施方式的自动挖掘控制的流程图。

图7是示出第二实施方式的控制装置的结构的概要框图。

图8是示出第二实施方式的三维映射的形状的补充方法的例子的图。

图9是示出第三实施方式的控制装置的结构的概要框图。

图10是示出第三实施方式的挖掘禁止区域的例子的图。

图11是示出第三实施方式的自动挖掘控制的流程图。

图12是示出第四实施方式的挖掘装载作业的例子的图。

具体实施方式